图书介绍
工业机器人技术PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- 荆学东 著
- 出版社： 上海：上海科学技术出版社
- ISBN：9787547838921
- 出版时间：2018
- 标注页数：244页
- 文件大小：70MB
- 文件页数：259页
- 主题词：工业机器人－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 工业机器人简介1
1.2 工业机器人的组成、分类及关键技术2
1.3 工业机器人的主要技术指标7
1.4 机器人编程语言9
1.5 研究和应用机器人技术须具备的基础知识9
1.6 工业机器人的应用11
1.7 应用工业机器人解决工程问题面临的基本任务14
第2章 刚体运动描述、坐标变换及坐标系变换16
2.1 质点的运动描述16
2.2 刚体运动描述17
第3章 工业机器人正向运动学及与作业相关的坐标系的建立42
3.1 机器人常用运动副及机器人机构42
3.2 机器人连杆及相对运动描述——D-H矩阵44
3.3 机器人运动学方程48
3.4 与机器人作业相关的坐标系建立及坐标系标定56
第4章 工业机器人逆向运动学及坐标系标定62
4.1 工业机器人逆向运动学62
4.2 机器人逆向运动学求解实例66
4.3 机器人坐标系的标定73
第5章 工业机器人的速度、静力分析和动力学83
5.1 位置向量对时间的导数——质点速度83
5.2 向量叉积的计算方法以及自由向量对时间的导数84
5.3 刚体运动的线速度和角速度87
5.4 机器人速度雅可比矩阵和连杆之间的速度传递90
5.5 连杆上的静力及其传递100
5.6 机器人力雅可比矩阵及其作用103
5.7 机器人动力学104
第6章 工业机器人运动轨迹规划115
6.1 工业机器人轨迹规划概述115
6.2 插补方式与轨迹控制118
6.3 机器人轨迹插值计算119
6.4 轨迹规划的实施过程132
6.5 基于动力学的机器人轨迹规划134
第7章 机器人编程语言136
7.1 机器人编程语言的基本功能136
7.2 工业机器人编程语言的分类137
7.3 主流工业机器人编程语言及其分类138
7.4 通用离线编程语言142
第8章 工业机器人末端执行器以及工装和夹具设计145
8.1 机器人末端执行器的类型145
8.2 机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法146
8.3 专用末端执行器的选配156
8.4 机器人作业工装设计157
8.5 机器人作业夹具设计159
8.6 机器人焊接工装和夹具设计167
8.7 机器人喷涂工装和夹具设计170
8.8 机器人搬运工装和夹具设计171
8.9 机器人装配工装和夹具设计172
8.10 机器人激光加工工装和夹具设计172
8.11 机器人光整加工工装和夹具设计175
8.12 机器人测量和检测工装与夹具设计175
第9章 工业机器人与外围设备及生产系统的集成177
9.1 工业机器人与外围设备及生产系统相集成的基本问题178
9.2 工业机器人与外围设备相集成的技术途径210
9.3 机器人与外围设备相集成的工作流程226
第10章 工业机器人应用实例231
10.1 作业要求231
10.2 副车架生产工艺流程232
10.3 机器人工作站总体布置方案233
10.4 产能和设备开动率以及机器人工作站生产节拍234
10.5 弧焊机器人选型及外围设备配置234
10.6 作业工序236
10.7 用户界面及应用程序237
后记243