图书介绍

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工业机器人技术基础
  • 朴松昊,谭庆吉,汤承江,孙福才编著 著
  • 出版社: 北京:中国铁道出版社
  • ISBN:9787113243647
  • 出版时间:2018
  • 标注页数:302页
  • 文件大小:51MB
  • 文件页数:312页
  • 主题词:工业机器人-高等学校-教材

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图书目录

第1章 机器人的发展史1

1.1 古今中外的机器人传说与幻想1

1.2 十分钟读懂机器人7

小结9

第2章 工业机器人入门10

2.1 工业机器人的定义10

2.2 为何发展工业机器人11

2.3 工业机器人发展概况11

2.4 工业机器人的分类14

2.5 工业机器人的数理基础23

2.5.1 位置和姿态的表示23

2.5.2 工业机器人坐标变换25

2.6 工业机器人的运动学34

2.7 工业机器人的动力学37

小结37

第3章 工业机器人的组成39

3.1 工业机器人的系统组成40

3.1.1 工业机器人及系统40

3.1.2 工业机器人本体41

3.1.3 常用的机械附件42

3.1.4 电气控制系统45

3.2 工业机器人的结构形态47

3.2.1 垂直串联型47

3.2.2 水平串联型48

3.2.3 并联型50

3.3 工业机器人的技术参数51

3.3.1 自由度52

3.3.2 额定负载52

3.3.3 工作精度52

3.3.4 工作空间53

3.3.5 最大工作速度54

3.3.6 机器人安装方式54

3.4 工业机器人的机械结构54

3.4.1 本体的结构形式54

3.4.2 手腕结构58

3.4.3 后驱手腕结构60

3.4.4 RRR/BRR手腕结构61

3.4.5 常用基础件61

3.5 工业机器人的谐波减速器63

3.5.1 谐波减速器结构原理及产品63

3.5.2 谐波减速回转执行器67

3.5.3 哈默纳科产品与性能68

3.6 工业机器人的RV减速器72

3.6.1 RV减速器结构原理及产品72

3.6.2 纳博特斯克产品与性能77

小结80

第4章 工业机器人的操作82

4.1 基本操作82

4.1.1 安全操作规程82

4.1.2 项目实施基本流程83

4.1.3 首次组装工业机器人84

4.2 手动操纵85

4.2.1 移动方式85

4.2.2 运动模式86

4.2.3 操作流程87

4.2.4 原点校准87

4.3 在线示教88

4.3.1 工具坐标建立88

4.3.2 工件坐标建立91

4.3.3 运动轨迹91

4.3.4 作业条件94

4.3.5 作业顺序94

4.3.6 示教步骤95

4.4 编程基础98

4.4.1 基本运动指令98

4.4.2 其他指令101

4.5 离线编程102

4.5.1 离线编程的特点102

4.5.2 离线编程的基本步骤102

4.6 离线编程的应用104

4.6.1 ABB离线编程——Robotstudio104

4.6.2 EPSON离线编程——RC+7.0121

4.6.3 数字化工厂仿真——Visual Component134

4.6.4 EDUBOT离线编程——SimBot139

小结147

第5章 工业机器人的应用148

5.1 搬运机器人及应用148

5.1.1 搬运机器人的分类及特点149

5.1.2 搬运机器人的系统组成151

5.1.3 搬运机器人的作业示教155

5.1.4 搬运机器人的周边设备与工位布局158

5.1.5 搬运机器人技术的新发展160

5.2 码垛机器人及应用162

5.2.1 码垛机器人的分类及特点163

5.2.2 码垛机器人的系统组成163

5.2.3 码垛机器人的作业示教165

5.2.4 码垛机器人的周边设备与工位布局169

5.2.5 码垛机器人技术的新发展172

5.3 焊接机器人及应用173

5.3.1 焊接机器人的分类及特点174

5.3.2 焊接机器人的系统组成178

5.3.3 焊接机器人的分类及特点185

5.3.4 焊接机器人的周边设备195

5.3.5 焊接机器人的新发展199

5.4 涂装机器人及应用202

5.4.1 涂装机器人的分类及特点203

5.4.2 涂装机器人的系统组成204

5.4.3 涂装机器人的作业示教207

5.4.4 涂装机器人的周边设备210

5.4.5 涂装机器人的新发展212

5.5 装配机器人及应用213

5.5.1 装配机器人的分类及特点213

5.5.2 装配机器人的系统组成215

5.5.3 装配机器人的作业示教219

5.5.4 装配机器人的周边设备222

5.5.5 装配机器人的新技术223

小结226

第6章 机器人与人工智能227

6.1 机器人用传感器227

6.1.1 位移传感器228

6.1.2 速度传感器230

6.1.3 触觉传感器230

6.1.4 滑觉传感器234

6.1.5 力觉传感器235

6.1.6 腕力传感器236

6.1.7 接近与距离传感器237

6.2 机器人视觉241

6.2.1 概述241

6.2.2 机器人视觉系统的组成242

6.2.3 机器人视觉图像处理249

6.2.4 机器人视觉系统的工作原理256

6.3 机器人人工智能259

6.3.1 感觉功能智能化259

6.3.2 控制功能智能化259

6.3.3 移动功能智能化260

6.3.4 机器人系统的描述261

6.3.5 机器人知识的获取270

小结275

第7章 机器人的技术变革276

7.1 虚拟机器人276

7.2 可穿戴式机器人(外骨骼机器人)277

7.3 机器人听觉281

7.4 仿生机器人282

7.5 纳米机器人286

7.6 工业机器人新时代289

7.6.1 工业机器人发展新趋势289

7.6.2 新型工业机器人291

小结301

参考文献302

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