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第一章 运动学与机构学之介绍1

1.1 介绍1

1.2 运动2

1.3 四杆连杆组3

1.4 相对运动之科学5

1.5 运动图6

1.6 六杆链11

1.7 自由度18

1.8 分析与综合27

习题28

第二章 介绍运动综合分析法及图解和线性分析法55

2.1 介绍55

2.2 运动综合之工作59

2.3 数字综合：配合连杆组观念72

2.5 图解综合—运动产生：两个特定位置86

2.4 尺寸综合之工具86

2.6 图解综合—运动产生：三个特定位置89

2.7 为路线产生作图解综合：三个特定位置91

2.8 具有特定时间之路线产生：三个特定位置93

2.9 为路线产生之图解综合(无特定时间)：四个位置95

2.10 函数产生器：三个精密点99

2.11 覆盖法102

2.12 分析综合技术104

2.13 在运动综合之复数模制106

2.14 并矢型式或标准型式108

2.15 特定位置数目与自由选择数目111

2.16 三个特定位置之运动产生，路线产生和函数产生114

2.17 为四杆连杆组三个精密点之综合程式121

2.18 三个精密点之综合：分析法和图解法130

2.19 三个精密点综合延伸至多廻环机构131

2.20 圆点圆和中心点圆134

2.21 地面枢点规格144

2.22 为三点函数产生之弗利乌谭斯坦方程式150

2.23 闭环分程式技术155

2.24 次序综合：四杆函数产生158

习题185

第三章 连杆组之运动综合212

3.1 介绍212

3.2 四个特定位置：运动产生212

3.3 四个特定位置之解答程序216

3.4 四个特定精密点之电脑程式221

3.5 具有四个一定分隔特定位置之运动产生：三个特定点之两种情形之重叠225

3.6 四个位置综合之特别情形228

3.7 运动产生：五个位置238

3.8 五个特定位置之解答程序242

3.9 布麦斯脱点对点理论之延伸：具有特定时间之路线产生及函数产生245

3.10 布麦斯脱理论之再延伸253

3.11 多环连杆组机构之综合260

3.12 双目标多环机构之应用262

3.13 齿轮连杆组之运动综合275

3.14 多分隔位置综合之讨论288

习题316

第四章 路线曲率理论362

4.1 介绍362

4.2 固定瞬心线与移动瞬心线362

4.3 速度367

4.4 加速度376

4.5 回折点和回折圆380

4.6 奥衣勒—沙弗利方程式386

4.7 鲍勃利尔之构造394

4.8 共线轴398

4.9 鲍勃利尔之定理400

4.10 哈脱曼之构造401

4.11 勃利西圆406

4.12 加速度场408

4.13 回行圆411

4.14 会切圆413

4.15 结点414

4.16 ｐ曲线414

4.17 为移动平面四个无穷小紧密位置之二次固定曲率或布麦斯脱圆点曲线和中心点曲线417

4.18 为四个无穷小分隔之位置之圆点曲线和中心点曲线426

4.19 鲍尔点429

习题430

第五章 机构之动力学446

5.1 介绍446

5.2 应用矩阵法之电影弹性静力分析复习446

5.3 时间反应458

5.4 机构时间反应之变更470

5.5 虚假工作473

5.6 拉格朗日之运动方程式481

5.7 单一自由度系统之自由振动498

5.8 自由振动之衰变503

5.9 具有单一自由度之系统之强迫振动507

5.10 转子平衡518

5.11 连杆组之力量和力矩平衡介绍526

5.12 力量平衡527

5.13 摆动力矩平衡540

5.14 力矩平衡对输入转矩之效应559

5.15 平衡连杆组之其他技术567

5.16 力量平衡和力矩平衡之电脑程式570

5.17 平衡——附录A：复摆576

5.18 平衡——附录B：配重外形对平衡之效应583

5.19 高速弹性机构之分析584

5.20 在平面运动之弹性梁元素588

5.21 梁元素之位移范围591

5.22 元素质量和刚性矩阵592

5.23 系统质量和刚性矩阵596

5.24 弹性连杆组模式599

5.25 总系统矩阵之构作599

5.26 运动方程式605

5.27 在连杆组之阻尼606

5.28 坚实体加速度609

5.29 应力计算610

5.30 解答之方法612

习题637

第六章 空间机构和机器人介绍650

6.1 介绍650

6.2 描述共面有限位移之变换659

6.3 共面有限变换660

6.4 恒等变换662

6.5 为有限旋转之共面矩阵运算子663

6.6 齐次座标和有限共面平移664

6.7 有限位移之连系666

6.8 对不通过原点之轴之旋转670

6.9 坚实体变换672

6.10 空间变换673

6.11 空间机构之分析695

6.12 以初等矩阵为连杆和接头造型703

6.13 一工业机器人之运动分析716

6.14 位置分析736

6.15 速度分析740

6.16 加速度分析742

6.17 在三维空间之点之运动746

6.18 举例：一三维机构之运动分析749

6.19 空间机构之综合752

6.20 空间机构之向量综合762

习题775

练习786

参考资料792