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第1章 产业用机器人的导入方法1

1.1 导入对象作业的选定1

1.1.1 评价机器人化的需要1

1.1.2 评价机器人化技术的容易性2

1.1.3 有系统的检讨3

1.1.4 导入对象作业的总合评价与导入计划的作成3

1.2 导入时的系统设计3

1.2.1 确认作业条件3

1.2.2 设定作业机能分担4

1.2.3 机器人化对象作业的分类与类型化5

1.2.4 机器人特性的把握与分类5

1.2.5 作业类型与适称机器人的组合10

1.2.6 作成机器人化作业系统草案10

1.3 设计案的评价选择11

1.3.1 评价可否实现11

1.3.2 评价理想性12

1.4 机器人作业系统的设置13

1.4.1 将导入目的、理由明确化13

1.4.2 使用时的问题13

1.5 运转保养管理体制的整备15

1.5.1 保养体制例16

1.5.2 制造现场的体制16

1.5.3 使用机器人的品质管理16

1.6 安全对策17

1.6.1 改善可靠性17

1.6.2 动作错误时的事故防止对策17

1.6.3 安全管理体制18

1.7 系统工程师的养成18

第2章 机器人化作业系统19

2.1 解说19

2.1.1 应用分野的分类与区分19

2.1.2 事例的概要21

2.2 锻造23

2.2.1 热间精密模锻作业的自动化23

2.2.2 热间辊轧作业的自动化24

2.2.3 锻造作业的自动化26

2.2.4 往锻造作业导入IR28

2.2.5 利用主奴形操纵器施行热间伤缺除去作业30

2.2.6 自由锻造压机与锻造操纵器的全程式控制32

2.2.7 锻压工厂导入机器人34

2.2.8 热间锻造作业的自动化35

2.3 重力铸造37

2.3.1 重力铸造机的合理化37

2.4 压铸39

2.4.1 压铸作业导入IR39

2.4.2 压铸作业省力化的新系统41

2.4.3 压铸作业的自动化43

2.4.4 压铸、工件取出、修整作业的自动化44

2.4.5 利用於压铸机46

2.5 塑胶成形48

2.5.1 射出成形机的自动化48

2.5.2 机器人与组合集积装置系统49

2.5.3 成形作业的自动化51

2.5.4 用於塑胶机械53

2.6 压机55

2.6.1 小形压机用IR55

2.6.2 串列压机的自动化56

2.6.3 大型压机的省力安全化58

2.6.4 小物精密整缘60

2.6.5 旋转整列贮藏槽式薄板供给装置61

2.6.6 压机用机器人63

2.6.7 大形压机的自动化66

2.6.8 利用自移形机器人使压机加工自动化68

2.6.9 少量生产压机作业的安全化及省力化70

2.6.10 凸出压机之装卸作业的自动化72

2.6.11 C形机台压机线的自动化例73

2.6.12 利用凸轮驱动式迷你机器人的压机加工线75

2.6.13 5部压机的一线化76

2.6.14 凸轮式压机手78

2.7 切削加工80

2.7.1 将小形走行用IR用於机械作业80

2.7.2 将IR用於机械加工82

2.7.3 轴材加工的装卸自动化84

2.7.4 机械加工自动化系统85

2.7.5 车床群的自动化87

2.7.6 研磨线采用新系统增高效率89

2.7.7 软式喷击作业的自动化90

2.7.8 横形手动搪磨床利用操纵器自动化92

2.8 涂装94

2.8.1 喷涂作业利用机器人94

2.8.2 船舶用燃气轮机过给机涂装的自动96

2.8.3 小客车的底面涂装条件97

2.8.4 汽车底板的防音涂装自动化99

2.8.5 利用涂装用於机器人涂装後车轴101

2.8.6 以输送机轮送的工件之自动涂装系统102

2.8.7 船体自动涂装装置（修船用）104

2.8.8 小形压缩机空气箱的涂装自动化106

2.8.9 涂装的适用例108

2.8.10 汽油计量机零件的涂装自动化109

2.9 热处理112

2.9.1 热处理作业的自动化112

2.10 装配114

2.10.1 利用移动机器人自动装配114

2.10.2 利用迷你机器人的装配作业实例115

2.10.3 软接触配合的自动化117

2.11 熔接119

2.11.1 利用於电弧熔接作业119

2.11.2 电弧熔接的自动化120

2.11.3 车体点熔接的自动化122

2.11.4 熔接机器人的适用例124

2.11.5 油压铲土机机台电弧熔接的自动化126

2.11.6 曳引机零件的电弧熔接129

2.11.7 格子水平填角熔接机器人130

2.11.8 大形构造物立向填角熔接的自动化132

2.11.9 大形电弧熔接机器人134

2.11.10 车体焊接作业的自动化136

2.11.11 Locker-inner的熔接自动化137

2.11.12 利用於点熔接139

2.11.13 汽车零件自动熔接线141

2.11.14 利用极座标形6自由度IR的点熔接作业143

2.11.15 电弧熔接IR的布置145

2.12 搬送146

2.12.1 火药搬送的自动化146

2.12.2 布朗管用漏斗形玻璃的移载用机器人系统148

2.12.3 大形零件的自动移载化150

2.12.4 输送机、台车等移动中的工件装卸152

2.12.5 以触觉自动装卸货柜154

2.12.6 布朗管移载的自动化155

2.12.7 板件吊挂作业的自动化158

2.12.8 重物装卸作业160

2.12.9 利用於解箱机162

2.12.10 给电式自动搬送台车163

2.12.11 从输送机卸下工件的装置165

2.13 托板装载167

2.13.1 铝锭的托板装载167

2.13.2 砖块堆积的自动化169

2.14 洗净171

2.14.1 自动洗净系统171

2.15 电晶体173

2.15.1 半导体用自动钢模结合器173

2.15.2 积体电路用自动接线机175

2.15.3 有视觉的全自动电晶体装配系统177

2.15.4 电晶体全自动结合系统179

2.16 检查181

2.16.1 半导体特性试验选别线的自动化181

2.17 其他183

2.17.1 碳化钙炉、炉前作业的机械化183

2.17.2 炉前作业用IR的开发184

2.17.3 大形熔接构造物的自动调心装置186

2.17.4 擦窗机器人189

第3章 机器人化制造线192

3.1 解说192

3.1.1 机器人化制造线的背景192

3.1.2 事例的概要195

3.2 零件生产线196

3.2.1 轴加工自动化系统196

3.2.2 机械加工线利用走行形机器人199

3.2.3 曲轴加工线的装卸自动化202

3.2.4 泛用剪断线的自动化205

3.2.5 马达零件的自动车削加工系统209

3.2.6 马达轴加工线的自动化212

3.2.7 压机加工线的自动化215

3.2.8 压机线的自动化217

3.2.9 压机加工自动化系统220

3.3 装配、熔接线224

3.3.1 汽车车体的点熔接工程自动化224

3.3.2 倾卸车零件的熔接、机械加工线227

3.3.3 利用多臂机器人的熔接自动化231

3.3.4 汽车车架的点熔接线利用多臂系统自动化234

3.3.5 农业用小形引擎的装配线238

3.3.6 推土机履板取出整列作业的自动化241

3.4 总合线246

3.4.1 变速机加工用机器人的导入手法246

3.4.2 专用马达的全自动化系统249

3.5 其他251

3.5.1 利用空压式产业用机器人使花盆成形线自动化251