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第1章 机电液控制基础理论1

1.1 测试理论与测试技术概述1

1.1.1 测试及测试系统1

1.1.2 测试的基本方法2

1.1.3 测试技术的应用及发展前景5

1.2 现代控制系统的数学模型7

1.2.1 离散系统分析基础7

1.2.2 控制系统的时域数学模型9

1.2.3 控制系统的复数域数学模型10

1.2.4 控制系统的结构图与信号流图12

第2章 地铁盾构机电液智能控制系统理论分析及设计17

2.1 盾构掘进智能控制系统18

2.1.1 盾构姿态自动测量系统19

2.1.2 地质情况获取系统25

2.1.3 盾构姿态智能控制器36

2.1.4 盾构掘进机液压推进系统36

2.2 盾构掘进姿态控制器设计45

2.2.1 模糊控制器的工作原理与结构设计45

2.2.2 模糊控制器设计47

第3章 液压抓斗成槽机电液控制系统理论分析及设计62

3.1 液压抓斗成槽机电液控制系统总体方案62

3.2 双主卷扬同步起升电液控制系统64

3.2.1 同步起升电液控制方案设计64

3.2.2 同步控制回路数学模型66

3.2.3 电控先导阀传递函数66

3.2.4 主阀机构传递函数67

3.2.5 变量马达及主卷扬机构传递函数70

3.2.6 抓斗和倾角传感器传递函数71

3.2.7 同步控制系统P1D校正73

3.2.8 双主卷扬同步控制算法研究73

3.3 液压软管安全监控系统79

3.3.1 软管卷盘随动系统工作原理80

3.3.2 液压软管安全监控系统设计80

3.4 液压系统节能控制系统86

3.4.1 连续墙抓斗机液压系统节能控制86

3.4.2 节能控制在工程机械中的实现88

第4章 液压双轮铣机电液控制系统理论分析及设计97

4.1 液压双轮铣起升机构机电液控制系统98

4.1.1 液压双轮铣起升机构理论分析及数学建模99

4.1.2 泥浆管随动系统液压设计106

4.1.3 液压双轮铣起升系统软硬件设计107

4.2 液压双轮铣泵吸机构机电液控制系统118

4.2.1 液压双轮铣泵吸系统理论分析及数学建模118

4.2.2 泥浆泵吸系统液压回路工作原理129

4.2.3 泥浆泵吸系统控制方案130

4.2.4 液压双轮铣泵吸系统软硬件分析133

4.3 液压双轮铣铣削机构机电液控制系统139

4.3.1 液压双轮铣起升机构理论分析及铣轮液压系统仿真分析139

4.3.2 双轮铣铣削系统液压回路设计148

4.3.3 液压双轮铣铣削系统软硬件设计154

4.3.4 双轮铣槽机铣削系统PLC控制程序编写157

第5章 汽车起重机智能监测与故障诊断系统理论分析及设计163

5.1 汽车起重机智能监测与故障诊断系统163

5.1.1 国内外发展现状163

5.1.2 发展方向165

5.2 汽车起重机故障诊断系统功能需求分析166

5.2.1 汽车起重机系统组成167

5.2.2 汽车起重机故障特点167

5.2.3 诊断系统的功能需求169

5.3 汽车起重机故障诊断系统体系结构设计170

5.3.1 单智能体170

5.3.2 多智能体系统171

5.3.3 汽车起重机故障诊断系统概念模型173

5.3.4 汽车起重机故障诊断系统逻辑结构174

5.3.5 汽车起重机故障诊断系统运行机制175

5.3.6 汽车起重机故障诊断系统功能Agent建模176

5.3.7 汽车起重机故障诊断系统体系特征179

5.4 汽车起重机故障诊断任务求解机制研究181

5.4.1 诊断任务求解过程181

5.4.2 诊断任务分解机制181

5.4.3 诊断任务分配机制182

5.4.4 诊断任务执行机制185

5.4.5 诊断结果综合机制186

5.4.6 多智能体通信机制187

5.4.7 多智能体协调与协作机制192

5.5 起升液压系统模糊神经网络故障推理195

5.5.1 模糊神经网络推理196

5.5.2 推理机制研制内容196

5.5.3 构建模糊神经网络结构197

5.5.4 建立神经网络权值和阈值知识200

5.5.5 建立模糊隶属度函数202

5.5.6 汽车起重机性能参数测试实验研究204

5.5.7 实例验证209

参考文献210