图书介绍
机器人学的工程基础PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- （英）Francis N-Nagy （匈牙利）Andras Siegler著；范牧昌 董金城 李道根译 著
- 出版社：
- ISBN：
- 出版时间：1988
- 标注页数：138页
- 文件大小：2MB
- 文件页数：145页
- 主题词：
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图书目录
目 录1
1 导言：概述1
1.1前言1
1.2什么是机器人，什么不是机器人1
1.3人类手臂的特点2
1.4主从操作手和机器人操作手3
1.5机器人的分类4
1.6机器人系统的组织与操作7
1.7标准化的原则及工业机器人标准8
1.8机器人中一些定义和概念的解释11
1.9附录14
2 机器人操作数学18
2.1齐次坐标变换18
2.2物体的数学描述19
2.3例1 用变换矩阵来描述楔形块21
2.4在机器人工作区间内的相对变换23
2.5例2 按装配顺序推导变换矩阵24
2.6沿运动链的变换26
2.7操作手关节 的说明29
2.8例3 为机器人关节 设置坐标系并推导其变换矩阵30
2.9附录33
3 机器人应用中的坐标系统34
3.1用欧拉角表示方位34
3.2滚动—一侧摆——滚动旋转组合中的欧拉角38
3.3例4 用对应于滚动—一侧摆 滚动旋转组合的欧拉角来表示夹持器的位置40
3.4对应于滚动——俯仰 侧摆旋转组合的欧拉角43
3.5例5用对应于滚动——俯仰——侧摆旋转组合的欧拉角表示夹转器的位置44
3.6对应于滚转——俯仰——滚动旋转组合的欧拉角45
3.7机器人圆柱坐标46
3.8例6 圆柱坐标的计算47
3.9机器人的极坐标48
3.10计算直角坐标、圆柱坐标、极坐标49
3.11附录50
4 机器人操作任务 董金城译53
4.1在机器人工作空间中物体的操作53
4.2示例8 取放操作运动设计54
4.3任务的表示法60
44在机器人工作空间中的相对变换61
4.5相对变换的进一步使用62
4.6示例9 在机器人工作空间中工具操作的设计64
4.7示例10一次装配操作中运动顺序的设计67
4.8操作任务中视觉信息的应用70
4.9示例11装备电视摄象机的机器人工作站的设计70
4.10机器人操作程序设计72
4.11抓握和轨迹设计75
4.12附录78
5.2手端夹持器状态的确定81
5.1操作手几何学表示法81
5 操作手几何学建模81
5.3用H矩阵为对称结构的机器人建模83
5.4用H矩阵为不对称结构的机器人建模87
5.5操作手变换图89
5.6对称结构机器人T6的计算（Hitachi装配机器人）90
5.7不对称结构机器人T6的计算（Unimation PUMA600）92
5.8示例12 SCARA机器人运动学模型的推导（Dainichi—Sykes DarosPT300H）94
5.9计算和程序设序所要考虑的问题97
6.1操作手几何学反向建模99
6 机器人操作手反向建模99
6.2反向变换矩阵法100
6.3旋转机器人（Unimation PUMA600）反向任务解101
6.4反向任务解分解技术105
6.5操作手工作空间设计108
6.6机器人设计的另外一些情况111
6.7附录113
7.1机器人控制概况116
7.2基本的控制方法116
7 机器人控制的伺服系统 李道根译116
7.3机器人伺服机构的数学模型117
7.4机器人伺服机构中的误差响应和稳态误差124
7.6机器人伺服机构的定量特性126
7.5反馈补偿和前馈补偿128
7.7机器人应用中的计算机控制伺服系统131
7.8机器人控制中使用计算机的好处133
7.9附录134
参考文献135