图书介绍
遥控潜水器的控制体系结构及作业技术PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- 黄海著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118077650
- 出版时间：2011
- 标注页数：157页
- 文件大小：19MB
- 文件页数：168页
- 主题词：潜水器－控制系统－系统结构；潜水器－作业
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图书目录
第1章 绪论1
1.1引言1
1.2遥控潜水器发展综述2
1.2.1国外遥控潜水器发展现状4
1.2.2国内遥控潜水器发展现状11
1.3潜水器控制体系结构发展综述13
1.4潜水器作业技术发展综述19
1.5如何阅读本书23
1.6小结和补充读物24
参考文献25
第2章 遥控潜水器的建模29
2.1引言29
2.2潜水器的操纵性方程29
2.2.1坐标系及运动参数的选取29
2.2.2固定坐标系和运动坐标系的转换关系31
2.2.3潜水器的空间操纵运动方程33
2.3潜水器六自由度运动模型37
2.4潜水器的受力模型40
2.4.1环境影响40
2.4.2推进器推力仿真41
2.4.3重力与浮力42
2.5遥控潜水器光缆的模型44
2.5.1坐标系的建立44
2.5.2光缆的模型45
2.5.3边界条件47
2.5.4光缆的影响48
2.5.5遥控潜水器的动力学模型49
2.6水动力系数的实验测定49
2.7小结和补充读物51
参考文献51
第3章 遥控潜水器的感知技术52
3.1引言52
3.2遥控潜水器的环境感知传感器52
3.2.1水下彩色变焦摄像机52
3.2.2水下微光摄像机53
3.2.3水下云台53
3.2.4前视声纳55
3.3遥控潜水器的图像处理方法55
3.3.1视觉图像的处理55
3.3.2声图像的处理57
3.4遥控潜水器的运动感知传感器59
3.4.1姿态传感器59
3.4.2速度传感器60
3.4.3声学基线系统61
3.5运动感知传感器的信息处理64
3.5.1船位推算的基本原理64
3.5.2野值的识别与剔除65
3.5.3离散型卡尔曼滤波66
3.5.4自适应卡尔曼滤波69
3.6小结和补充读物71
参考文献71
第4章 遥控潜水器的控制算法与三维轨迹跟踪73
4.1引言73
4.2 S面控制器74
4.3模糊神经网络控制77
4.3.1模糊神经网络结构77
4.3.2学习算法79
4.4基于扩展函数的递归模糊神经网络控制器79
4.4.1扩展函数79
4.4.2递归模糊神经网络控制器的结构80
4.4.3在线学习算法83
4.4.4改进的微粒群优化学习算法85
4.5实验结果与比较87
4.6小结与补充读物92
参考文献92
第5章 遥控潜水器的控制体系结构94
5.1引言94
5.2遥控潜水器的结构和组成94
5.3遥控潜水器的控制体系结构97
5.4遥控潜水器的水面控制台100
5.5遥控潜水器的底层嵌入式控制系统101
5.6小结和补充读物106
参考文献106
第6章 遥控潜水器的收放系统107
6.1引言107
6.2 A型吊架收放系统的机构109
6.2.1摆动架111
6.2.2绞车和排缆器112
6.2.3伸缩架和波浪补偿装置115
6.3 A型吊架收放系统的控制系统117
6.3.1波浪补偿装置117
6.3.2绞车电液伺服驱动系统121
6.4中继器123
6.5小结和补充读物125
参考文献125
第7章 遥控潜水器的水下作业技术126
7.1引言126
7.2水下作业手126
7.3水下多自由度手爪134
7.3.1水下多自由度欠驱动手爪135
7.3.2水下多自由度灵巧手137
7.4水下作业工具139
7.5小结和补充读物141
参考文献141
第8章 遥控潜水器的实例分析143
8.1引言143
8.2我国开发的SY-Ⅱ型船体检测遥控潜水器143
8.3美国Vedioray小型遥控潜水器151
8.4美国Seaeye观察型遥控潜水器154
8.5小结和补充读物156
参考文献156