图书介绍
柔性构件 变形场分析、重构及其应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- 冀晶晶，李国民著 著
- 出版社： 武汉：华中科技大学出版社
- ISBN：9787568034968
- 出版时间：2018
- 标注页数：141页
- 文件大小：16MB
- 文件页数：154页
- 主题词：机器人－动力学
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柔性构件 变形场分析、重构及其应用PDF格式电子书版下载
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图书目录
第1章 绪论1
1.1引言1
1.2柔性构件的应用领域1
1.3柔性构件设计分析的研究现状4
1.3.1柔性构件设计的研究现状5
1.3.2柔性构件分析的研究现状6
参考文献8
第2章 柔性杆纯弯曲时的变形分析14
2.1等截面梁变形模型14
2.1.1小变形分析15
2.1.2大变形分析15
2.2非等截面梁变形模型17
2.3数值求解方法18
2.3.1打靶法18
2.3.2有限差分法18
2.3.3有限元法20
2.4数值求解实例22
2.4.1均匀梁22
2.4.2非均匀梁23
第3章 接触状态下柔性杆纯弯曲变形分析28
3.1接触定义28
3.2卡扣变形解析模型29
3.3基于接触判定的变形求解36
3.4有限元接触变形分析39
参考文献42
第4章 柔性杆扭弯变形分析43
4.1非线性柔性杆变形模型43
4.1.1局部坐标系下的曲率模型49
4.1.2全局坐标系下的曲率模型57
4.2二维柔性构件的曲率模型及求解62
参考文献65
第5章 准静态工况下的柔性杆扭弯变形快速求解66
5.1柔性杆变形的曲率解耦方法66
5.1.1状态空间表达的曲率模型66
5.1.2离散线性化的状态空间曲率模型68
5.1.3曲率模型沿路径的离散化求解69
5.1.4柔性杆变形的快速求解71
5.2二维柔性杆的曲率模型解耦方法73
5.2.1全局坐标系下曲率模型的解耦求解73
5.2.2快速求解实例74
5.3柔性杆扭弯组合实例78
5.3.1三维柔性梁扭弯变形79
5.3.2二维柔性梁纯弯曲84
参考文献89
第6章 多体系统中柔性薄板扭弯变形分析90
6.1多体系统动力学建模与求解的一般过程90
6.1.1多体系统动力学建模理论92
6.1.2运动-弹性动力学分析方法93
6.2平面柔性系统运动方程96
6.2.1柔性体平面运动学97
6.2.2柔性单元的运动方程98
6.2.3多柔体系统动力学方程100
6.3数值示例101
6.3.1多体动力学有限元分析法101
6.3.2接触模型与摩擦模型103
6.3.3 FEA模型的参数识别及变形分析105
第7章 基于局部测量的柔性薄板变形场重构108
7.1双目视觉空间曲面重构方法108
7.2基于真实多视图图像的形状重建114
参考文献121
第8章 移动式柔性机器人行进过程中变形场重构123
8.1动态柔性梁变形可视化128
8.1.1前后轮的动力学模型128
8.1.2磁吸力实验测量130
8.2柔性薄壁板变形场重构135
8.2.1耦合基于模型的多视图重建135
8.2.2梁形状相似性评价和结果讨论137
参考文献140