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第1章 绪论1

1.1智能作战机器人简况1

1.2智能作战机器人研究的现状及发展趋势2

1.2.1国外研究的现状及发展趋势2

1.2.2国内研究的现状及发展趋势3

1.3智能作战机器人研究的主要内容4

第2章 智能作战机器人系统结构设计技术6

2.1智能作战机器人的总体构成6

2.2原理样机的结构设计与特性分析7

2.3原理样机的仿真分析37

2.3.1仿真分析的对象与方法37

2.3.2虚拟样机分析39

2.3.3一代原理样机结构设计的思考与改进41

2.3.4基座的仿真分析42

2.3.5支架杆的仿真分析44

2.3.6弹簧的仿真分析49

2.3.7弹簧的测试实验51

2.4一代样机的改进与完善53

第3章 智能作战机器人联合控制技术54

3.1中央联合控制系统的整体方案设计56

3.2中央联合控制系统的硬件设计58

3.3中央联合控制系统主控制器的硬件设计59

3.4运动云台系统的硬件设计63

3.5电控点火系统的硬件设计68

3.6双DSP通信系统的硬件设计71

3.7电源管理模块的硬件设计73

3.8中央联合控制系统的软件设计76

3.9双DSP系统通信程序85

3.10电源管理系统的软件设计89

3.11中央联合控制系统的仿真实验91

3.11.1 Adams与Matlab联合仿真91

3.11.2控制系统仿真模型的建立与实现92

3.12基于Multisim的电控点火仿真实验96

3.12.1 Multisim电路仿真软件的应用96

3.12.2电控点火电路的仿真结果与分析97

3.13基于CCS V3.3的双DSP通信测试实验100

3.13.1通信程序开发环境代码调试器简介100

3.13.2双DSP通信的仿真设计与实现101

第4章 智能作战机器人图像采集和目标识别技术105

4.1国内外机器视觉研究的现状及发展趋势105

4.1.1机器视觉概述105

4.1.2国外机器视觉研究的现状及发展趋势107

4.1.3国内机器视觉研究的现状及发展趋势109

4.2探测子系统的硬件设计112

4.2.1探测子系统硬件平台的整体构成112

4.2.2探测子系统硬件平台的设计与分析114

4.3洞库类目标特征分析与样本建模128

4.3.1洞库类目标特征分析128

4.3.2洞库类目标样本建模132

4.3.3仿真样本库的建立134

4.4洞库目标图像预处理的理论研究与技术探索135

4.4.1探测子系统工作层次与作业流程136

4.4.2探测子系统全景图像拼接137

4.4.3图像预处理的理论研究与技术探索143

4.4.4图像畸变校正算法的理论研究与技术探索163

4.5目标识别的理论研究与技术探索171

4.5.1目标识别的理论研究与技术探索171

4.5.2目标定位的理论研究与技术探索184

4.5.3图像差分检测技术的研究与探索187

4.6图像采集与目标识别的仿真实验及分析188

4.6.1仿真实验硬件系统构成189

4.6.2仿真实验软件功能实现189

第5章 智能作战机器人系统相关辅助技术193

5.1伞降减速系统的设计与研究193

5.1.1降落伞相关理论的研究193

5.1.2降落伞类型的选择195

5.1.3降落伞组件的确定195

5.1.4降落伞的伞衣形式及材料195

5.1.5降落伞具体参数设计197

5.1.6降落伞仿真分析198

5.1.7降落伞实物实验206

5.2火箭助推系统的设计与研究211

5.2.1小型助推火箭简介211

5.2.2助推火箭的设计与分析214

5.2.3助推火箭的研制与思考216

5.3运动学、动力学仿真分析217

5.3.1着陆展开过程的运动学、动力学仿真分析217

5.3.2搜索扫描过程的运动学、动力学分析220

5.4落地速度、角度对智能作战机器人自动展开性能的影响225

5.4.1落地速度对智能作战机器人自动展开性能的影响225

5.4.2落地角度对智能作战机器人自动展开性能的影响228

5.5原理样机综合性能测试实验230

5.5.1运动云台全视场扫描运动测试230

5.5.2运动云台运行时间与加减速测试231

5.5.3运动云台瞄准精度测试及误差分析232

5.6电源管理系统节能设计的仿真实验235

5.6.1 Simulink/Stateflow软件的应用235

5.6.2电源管理过程的动态建模与仿真238

参考文献243