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第1章 智能小车机器人制作入门2

01从车轮开始的智能小车制作之旅2

1.1车轮和履带3

1.2车轮的种类及选购4

02为小车选择合适的电机7

2.1直流电机的结构与参数7

2.2电机的减速机构9

2.3电机轴10

03电机驱动电路13

3.1舵机与驱动电路13

3.2步进电机与驱动电路13

3.3直流电机与驱动电路15

04供电系统——电池20

4.1碳锌电池20

4.2碱性电池21

4.3镍镉电池21

4.4镍氢电池21

4.5锂电池和锂离子电池22

4.6铅酸电池23

05车架与主控制器25

5.1车架25

5.2主控制器26

06让机器小车运动起来29

07给小车一双“眼睛”33

7.1避障原理分析33

7.1.1探测33

7.1.2处理34

7.2选择与自制简易避障传感器34

7.2.1触须开关35

7.2.2简易红外避障传感器36

08智能小车的速度控制38

8.1最简单的调速方法38

8.2 PWM调速38

09让你的小车会听话41

9.1模型遥控器41

9.2红外遥控器42

9.3用手机蓝牙功能遥控机器小车43

10让小车看得到、听得见47

11小车制作总结篇51

第2章 智能小车机器人基础实例54

12模块化循迹智能小车54

12.1硬件结构和原理54

12.1.1主控板54

12.1.2光电对管板55

12.1.3电机驱动板55

12.1.4蓝牙板55

12.1.5电源56

12.2软件设计56

12.2.1轨迹检测56

12.2.2速度控制57

12.2.3方向控制57

12.2.4 Bang-bang控制58

12.3总结58

13简易超声波避障小车59

13.1超声波避障原理59

13.1.1超声波测距原理59

13.1.2避障原理59

13.2硬件设计59

13.3软件设计63

13.4总结63

14简易跟随小车64

14.1物体跟随原理64

14.2硬件设计64

14.3程序设计65

14.4距离测量及偏差计算65

14.5 PID计算及参数整定65

14.6小车控制66

14.7总结66

15走迷宫小车67

15.1走迷宫原理67

15.1.1路口识别与处理67

15.1.2路径优化算法69

15.2硬件设计70

15.2.1电源管理模块70

15.2.2电机驱动模块71

15.2.3红外光电对管模块71

15.2.4模块组装71

15.3软件设计71

15.4项目总结73

16安卓系统蓝牙遥控智能小车的改造74

16.1改造之旅74

16.2功能应用76

16.2.1直流电机驱动77

16.2.2蓝牙功能77

16.2.3数据采集功能78

16.2.4电源78

16.2.5其他功能79

17语音智能绘图小车80

17.1设计原理80

17.2制作过程81

17.3总结82

18 基于Arduino与LabVIEW的无线遥控智能小车83

18.1 Arduino下位机硬件设计83

18.2 Arduino下位机软件设计85

18.3 LabVIEW上位机软件设计85

18.4调试与故障排除87

18.5结束语87

第3章 智能小车机器人高级实例90

19用任天堂Wii手柄遥控智能小车90

19.1任天堂Wii手柄90

19.2 RF无线数传模块APC的使用91

19.3智能小车的结构92

19.4 Wii手柄与Arduino控制器的硬件接口方法92

19.5任天堂Wii手柄遥控慧鱼车程序93

20利用体感手柄遥控的乐高星战车96

20.1乐高星战车的结构组成96

20.2 Arduino电控部件介绍97

20.3乐高星战车的程序设计99

20.4结束语101

21蓝牙遥控小车制作教程102

21.1软件部分102

21.1.1烧写Arduino程序103

21.1.2 Processing上位机程序103

21.2硬件部分103

21.2.1电机驱动板104

21.2.2蓝牙模块104

21.2.3电源模块104

21.2.4电池104

21.2.5开关思想105

21.2.6四驱车车体105

21.2.7成品多角度展示105

21.2.8组装教程105

21.3无线控制实现过程106

22基于Arduino的Wi-Fi视频监控小车107

22.1小车的制作过程107

22.2路由器的设置方法109

23 Wi-Fi视频小车DIY手记113

24用网络摄像头快速搭建Wi-Fi视频监控小车118

24.1材料准备118

24.2硬件连接119

24.3捕获步进电机信号控制直流电机121

25智能全向移动平台自制攻略124

25.1兵马未动，粮草先行124

25.2从纸上谈兵到躬行实践126

25.3调试127

25.4前景展望128

26蓝牙遥控版智能全向移动平台129

26.1躬行“硬”功夫129

26.2躬行“软”功夫130

26.2.1单片机功能模块设置130

26.2.2蓝牙模块以及手机端的使用131

26.2.3运动控制篇133

26.3结束语134

27开启树莓派机器人制作之旅135

27.1硬件搭建篇135

27.2 Python库配置篇136

27.3 Python GPIO调试篇137

27.4 Python UART调试篇138

27.5机器人控制139

28目标跟随小车——让手机成为Arduino的眼睛141

28.1 App篇141

28.2 Arduino篇142

28.3尾声144

29利用树莓派搭建的远程监控系统145

29.1缘起小车145

29.2为小车升级145

29.3打造远程监控系统146

29.3.1在树莓派上进行的制作147

29.3.2在Arduino上进行的制作147

29.4制作.NET控制端程序147

30自主导航机器人的制作149

30.1车体设计149

30.2硬件设计150

30.2.1控制器150

30.2.2传感器150

30.2.3供电151

30.3程序设计151

30.3.1主要思路151

30.3.2流程151

30.3.3避障151

30.3.4旋转角的确定151

30.3.5 GPS数据接收152

30.3.6关于自动控制算法152

30.4后记152

第4章 智能小车机器人设计与制作完整方案154

31百元科普开源蓝牙遥控小车154

31.1概况介绍154

31.1.1技术要点154

31.1.2 PWM调速155

31.1.3制作装配155

31.1.4驱动结构156

31.1.5电源的选择157

31.1.6下载程序157

31.1.7操作与调试158

31.1.8竞技比赛160

31.2深入研讨160

31.2.1电路介绍161

31.2.2软件介绍162

32单片机智能小车CarBot开发详解166

32.1小车的设计166

32.2小车的制作167

32.3典型案例库开发168

32.3.1手机遥控168

32.3.2小车避障174

32.4多功能遥控手柄176

32.4.1电源部分176

32.4.2接口部分176

32.4.3加速度重力感应模块176

32.4.4蓝牙模块主从设置176

32.4.5无线模块HC-11178

32.4.6液晶显示屏179