图书介绍
移动机器人原理与设计PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- 王曙光主编；王曙光，袁立行，赵勇编 著
- 出版社： 北京：人民邮电出版社
- ISBN：9787115300379
- 出版时间：2013
- 标注页数：190页
- 文件大小：50MB
- 文件页数：198页
- 主题词：移动式机器人－高等学校－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 引言1
1.2 机器人的分类与组成1
1.3 机器人的体系结构10
1.3.1 分层式体系结构（Hierarchical Architecture）10
1.3.2 包容式体系结构（Subsumption Architecture）11
1.3.3 混合式体系结构12
1.4 移动机器人13
1.5 机器人竞赛14
1.5.1 机器人足球比赛15
1.5.2 机器人灭火比赛16
1.5.3 国际机器人奥林匹克竞赛16
1.5.4 FLL世锦赛17
1.5.5 中国教育机器人大赛17
1.5.6 中国机器人大赛暨RoboCup公开赛17
习题19
第2章 移动机器人的运动机构20
2.1 腿足式机器人20
2.1.1 腿的数目21
2.1.2 腿的自由度21
2.1.3 稳定性21
2.1.4 步态规划22
2.1.5 步态设计24
2.2 轮式移动机器人27
2.2.1 轮子的设计27
2.2.2 常见的轮式底盘结构及运动关系28
2.2.3 轮子和底盘结构选取的原则30
习题31
第3章 移动机器人运动学32
3.1 运动学概述32
3.2 运动学模型的建立32
3.2.1 机器人的位置表示33
3.2.2 运动学模型34
3.3 运动学约束36
3.3.1 轮子运动学约束36
3.3.2 机器人运动学约束38
3.4 移动机器人的机动性41
3.4.1 活动性程度41
3.4.2 可操纵度42
3.4.3 机动性43
3.5 运动控制43
3.5.1 非完整约束和非完整系统44
3.5.2 移动机器人运动控制44
3.5.3 点镇定举例46
习题49
第4章 移动机器人驱动51
4.1 直流电机及其控制、驱动技术52
4.1.1 直流电机52
4.1.2 直流电机驱动电路52
4.1.3 驱动示例56
4.2 步进电机及其控制、驱动技术57
4.2.1 步进电机工作原理57
4.2.2 步进电机驱动61
4.3 舵机及其驱动、控制技术62
4.3.1 舵机的工作原理62
4.3.2 CDS5500舵机62
4.3.3 舵机调试软件RobotSevo Terminal67
习题71
第5章 开发平台72
5.1 硬件系统72
5.1.1 结构件72
5.1.2 控制器72
5.1.3 传感器73
5.1.4 执行器79
5.1.5 下载调试器79
5.2 软件环境79
5.2.1 NorthSTAR软件简介79
5.2.2 控件库81
5.2.3 NorthSTAR软件设计84
习题87
第6章 移动机器人感知88
6.1 移动机器人的传感器88
6.1.1 传感器分类88
6.1.2 红外传感器89
6.1.3 超声波传感器91
6.1.4 图像传感器（摄像头）94
6.2 不确定性的表示97
6.2.1 误差的统计表示98
6.2.2 误差的传播98
6.3 特征提取99
6.3.1 基于距离数据的特征提取100
6.3.2 基于可视表象的特征提取101
习题102
第7章 移动机器人导航103
7.1 移动机器人定位103
7.1.1 定位的基本方法103
7.1.2 定位用的传感器105
7.1.3 基于激光雷达的地图匹配自定位110
7.1.4 基于视觉的运动目标跟踪自定位111
7.1.5 卫星定位114
7.2 移动机器人导航技术114
7.2.1 传统的导航方法115
7.2.2 智能导航方法116
习题118
第8章 多机器人系统119
8.1 多机器人协作119
8.1.1 多机器人协作的方法119
8.1.2 多机器人协作的关键问题120
8.2 多机器人定位与建图121
8.2.1 多机器人交替定位建图方法122
8.2.2 基于栅格地图的复杂环境建图123
8.2.3 基于PF-EKF的相对观测定位方法127
8.2.4 基于免疫机理的多机器人建图方法127
习题129
第9章 移动机器人设计开发实例130
9.1 灭火机器人130
9.1.1 课题背景130
9.1.2 模拟房子介绍130
9.1.3 系统总体设计131
9.1.4 硬件设计131
9.1.5 软件流程134
9.1.6 系统调试135
9.1.7 实物图136
9.2 擂台机器人140
9.2.1 课题背景140
9.2.2 擂台赛场地介绍140
9.2.3 系统总体设计141
9.2.4 硬件设计141
9.2.5 软件设计144
9.2.6 系统调试146
9.2.7 实物图146
9.3 吸尘机器人150
9.3.1 课题背景150
9.3.2 模拟房子介绍151
9.3.3 系统总体设计151
9.3.4 硬件设计152
9.3.5 软件设计154
9.3.6 系统调试154
9.3.7 实物图155
习题161
课程实验162
实验一 入门实验162
实验二 简易机械臂167
实验三 四轮车169
实验四 机器龟172
实验五 两轮自平衡小车177
实验六 语音问答实验181
实验七 画图机器人184
参考文献190