图书介绍
认知建模和脑控机器人技术PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- 李伟著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030576668
- 出版时间：2018
- 标注页数：276页
- 文件大小：58MB
- 文件页数：286页
- 主题词：机器人技术
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 脑科学与脑-机器人交互1
1.2 认知过程概述2
1.2.1 SSVEP的视觉信息处理机制2
1.2.2 认知研究中常见的N200和P3004
1.2.3 事件相关同步化和去同步化现象6
1.3 脑-机接口技术9
1.3.1 常见的信号模式10
1.3.2 信号获取技术14
1.3.3 信号解码算法16
1.3.4 被控对象28
1.3.5 性能评价29
1.4 常用的机器人种类30
1.4.1 移动机器人30
1.4.2 机械臂36
1.4.3 多旋翼飞行器41
1.4.4 仿人机器人43
参考文献46
第2章 基于典型EEG的脑电诱发方式60
2.1 SSVEP60
2.1.1 频率编码的界面设计60
2.1.2 相位编码的界面设计61
2.2 ERP63
2.2.1 诱发范式63
2.2.2 界面设计64
2.3 MI65
2.3.1 单向训练模型66
2.3.2 带反馈训练模型66
参考文献71
第3章 脑控仿人机器人平台——Cerebot74
3.1 硬件组成74
3.1.1 Cerebus神经信号采集设备74
3.1.2 机器人平台75
3.2 以OpenViBE为框架的软件系统77
3.2.1 OpenViBE开发工具77
3.2.2 OpenViBE环境下的实例77
3.3 OpenViBE环境下的系统80
3.4 基于Cerebot的仿人机器人控制实例81
3.4.1 行走行为82
3.4.2 脑控行走行为83
3.4.3 实验87
参考文献87
第4章 脑-机器人交互技术89
4.1 基于低频SSVEP的脑-机器人交互技术89
4.1.1 基本的SSVEP系统89
4.1.2 分层递阶结构的系统94
4.2 高频SSVEP系统117
4.2.1 高频的优势与问题117
4.2.2 高频相位编码SSVEP诱发界面的设计与优化118
4.2.3 高频相位编码SSVEP的异步解码123
4.2.4 机器人导航实验126
4.2.5 实验结果分析128
4.3 基于运动起始视觉诱发电位的脑-机器人交互技术132
4.3.1 基于motion-onset VEP的诱发实验132
4.3.2 信号分析134
4.3.3 基于motion-onsetVEP的离/在线实验设计135
4.3.4 实验结果137
4.3.5 影响控制仿人机器人的因素141
4.4 基于N200和P300的脑-机器人交互143
4.4.1 诱发实验143
4.4.2 波形分析145
4.4.3 自适应模型与切换控制模型146
4.4.4 在线实验设计149
4.4.5 实验结果152
4.5 基于MI的脑-机器人交互技术158
4.5.1 三维环境下的四旋翼飞行器的脑电控制158
4.5.2 实验结果163
4.6 仿人机器人三种控制技术的性能评价和比较165
4.6.1 ERP与SSVEP的比较165
4.6.2 从motion-onset VEP的实验讨论评价指标166
参考文献167
第5章 便携式脑-机器人交互技术171
5.1 便携帽172
5.1.1 OpenBCI生物传感套件172
5.1.2 Emotiv Epoc174
5.2 便携式脑电信号采集系统176
5.2.1 便携采集器177
5.2.2 信号采集和解码模块179
5.2.3 采集器性能验证181
5.3 乐高机器人185
5.3.1 LEGO 8547185
5.3.2 乐高机器人控制模块186
5.4 控制实例188
5.4.1 脑-乐高交互系统188
5.4.2 应用实例189
5.5 便携采集器191
5.5.1 系统设计191
5.5.2 myRIO介绍192
5.5.3 AD转换模块介绍192
5.5.4 编程算法流程图193
参考文献195
第6章 水下遥操作机械手的脑控技术197
6.1 水下机械手的脑控平台198
6.1.1 系统结构199
6.1.2 虚拟平台199
6.1.3 实际平台201
6.2 基于SSVEP信号的水下机械手操作系统202
6.2.1 交互系统设计202
6.2.2 实验流程206
6.2.3 SSVEP实验结果206
6.3 基于P300信号的水下机械手操作系统207
6.3.1 P300界面设计207
6.3.2 实验设计208
6.3.3 实验结果209
参考文献211
第7章 基于脑电信号的人机融合技术213
7.1 脑电信号为主导的监控系统214
7.1.1 以P300脑电模型为主导的多目标选择系统214
7.1.2 以SSVEP脑电模型为主导的避障策略选择系统215
7.2 机器智能决策系统217
7.2.1 基于模糊颜色提取器的目标识别与自动追踪策略217
7.2.2 基于多传感器数据融合的障碍物检测及目标到达判别策略227
7.3 矛盾处理系统228
参考文献230
第8章 基于脑-机器人交互实验的认知过程分析231
8.1 常见的认知过程模型231
8.1.1 双重加工理论231
8.1.2 认知负荷理论232
8.1.3 注意力模型233
8.2 含义丰富度对N200的影响分析234
8.2.1 实验设计234
8.2.2 信号分析236
8.3 认知解释247
8.3.1 与其他ERP的比较247
8.3.2 认知解释249
8.4 伪迹252
8.4.1 模板信号采集法252
8.4.2 基于ICA的伪迹成分选取253
8.5 辨识N200电位的通道选取256
8.5.1 基于幅值的通道选择法256
8.5.2 经验最优8通道组合257
8.5.3 基于ICA的方法257
8.5.4 方法结果比较260
参考文献262
第9章 结语265
参考文献267
彩图269