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1.1 可编程序控制器的定义1

第1章 可编程序控制器概述1

1.2 可编程序控制器的产生及发展趋势2

1.2.1 可编程序控制器的产生与发展2

1.2.2 可编程序控制器的发展趋势及展望3

1.3 可编程序控制器的功能特点及应用领域4

1.3.1 可编程序控制器的特点4

1.3.2 可编程序控制器的应用领城6

1.4.1 可编程序控制器的分类7

1.4 可编程序控制器的分类、性能指标与典型产品7

1.4.2 可编程序控制器的性能指标9

1.4.3 可编程序控制器的典型产品9

第2章 可编程序控制器结构组成与工作原理12

2.1 可编程序控制器的结构组成12

2.1.1 可编程序控制器的基本组成12

2.1.2 可编程序控制器各组成部分的作用12

2.2.1 梯形图编程语言（LAD）15

2.2 可编程序控制器的编程语言15

2.2.2 指令语句表编程语言（STL）16

2.2.3 功能图编程语言（SFC）17

2.3 可编程序控制器的工作原理18

2.3.1 可编程序控制器的等效电路18

2.3.2 可编程序控制器的工作过程20

2.4 三菱FX2N系列可编程序控制器简介22

2.4.1 FX2N系列可编程序控制器的主要特点22

2.4.2 FX2N系列可编程序控制器系统配置24

2.4.3 FX2N系列可编程序控制器外围设备26

第3章 可编程序控制器编程基本指令及编程28

3.1 FX2N系列可编程序控制器编程器件28

3.1.1 输入继电器（X）28

3.1.2 输出继电器（Y）29

3.1.3 辅助继电器（M）30

3.1.4 状态器（S）31

3.1.5 定时器（T）32

3.1.6 计数器（C）33

3.1.7 数据寄存器（D）36

3.1.8 变址寄存器（V/Z）37

3.1.9 指针（P/1）37

3.1.10 常数（K/H）37

3.2 FX2N系列可编程序控制器编程基本指令38

3.2.1 逻辑取及线圈驱动指令（LD、LDI、OUT）38

3.2.2 触点串联指令（AND、ANI）38

3.2.3 触点并联指令（OR、ORI）39

3.2.4 串联电路块的并联指令（ORB）40

3.2.5 并联电路块的串联指令（ANB）41

3.2.6 置位与复位指令（SET、RST）43

3.2.7 脉冲输出指令（PLS、PLF）43

3.2.8 计数器、定时器的OUT/RST指令45

3.2.9 脉冲式操作指令（LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF）46

3.2.10 逻辑堆栈操作指令（MPS、MRD、MPP）48

3.2.11 主控及主控复位指令（MC、MCR）49

3.2.12 逻辑运算取反指令（INV）50

3.2.13 空操作指令（NOP）51

3.2.14 程序结束指令（END）52

3.3 可编程序控制器梯形图编程规则及方法52

3.3.1 梯形图编程的基本规则52

3.3.2 常闭触点输入的处理54

3.4.3 闪烁电路57

3.4.2 延时接通延时断开电路57

3.4.1 瞬时接通延时断开电路57

3.4 可编程序控制器常用基本电路及实例编程57

3.4.4 单脉冲电路58

3.4.5 报警电路59

3.4.6 智能抢答器59

3.4.7 笼型三相异步电动机“Y—△”起动61

3.4.8 送料小车自动循环控制62

3.4.9 交通信号灯控制62

4.1 步进梯形图指令及其应用66

4.1.1 步进梯形图指令（STL/RET）说明66

第4章 步进梯形图指令和SFC功能图编程66

4.1.2 步进梯形图指令（STL/RET）应用67

4.2 步进梯形图指令的动作与SFC图关系69

4.2.1 步进梯形图指令的作用69

4.2.2 步进梯形图指令动作与SFC图对应关系70

4.2.3 SFC图编程用设备70

4.3 SFC流程的形态及编制SFC图的预备知识71

4.3.1 SFC图的形态71

4.3.2 编制SFC流程的预备知识74

4.4 SFC基本编程76

4.4.1 初始状态编程76

4.4.2 中间状态编程77

4.4.3 分支与汇合状态的编程79

4.5.2 喷泉喷水控制系统83

4.5.3 凸轮轴旋转控制系统83

4.5.1 闪烁回路SFC编程示例83

4.5 单流程控制SFC编程实例和分析83

4.5.4 多台电动机顺序起动与停止控制系统85

4.6 选择性分支与汇合控制SFC编程实例和分析88

4.7 并行分支与汇合控制SFC编程实例和分析89

4.8 状态初始化指令FNC 60（IST）简介91

第5章 可编程序控制器编程应用指令93

5.1 应用指令基本规则93

5.1.1 应用指令的表示形式93

5.1.2 应用指令的可用软元件、数据长度与指令类型94

5.1.3 应用指令内的数据处理95

5.1.4 变址寄存器V、Z97

5.2 应用指令阅读方法99

5.3 程序流程应用指令（FNC 00～FNC 09）100

5.3.1 条件跳转100

5.3.2 子程序调用与返回102

5.3.3 中断103

5.3.4 主程序结束105

5.3.5 监视定时器106

5.3.6 循环107

5.4 传送与比较应用指令（FNC 10～FNC 19）108

5.4.1 比较108

5.4.2 区间比较109

5.4.3 传送110

5.4.4 移位传送110

5.4.5 取反传送113

5.4.6 成批传送113

5.4.9 BCD交换115

5.4.8 交换115

5.4.7 多点传送115

5.4.10 BIN交换117

5.5 四则逻辑运算指令（FNC 20～FNC 29）118

5.5.1 BIN加法118

5.5.2 BIN减法118

5.5.3 BIN乘法119

5.5.4 BIN除法120

5.5.5 BIN加1运算和BIN减1运算121

5.5.6 逻辑与、逻辑或和逻辑异或运算122

5.5.7 求补码运算123

5.6 循环移位指令（FNC 30～FNC 39）124

5.6.1 循环右移和循环左移124

5.6.2 带进位循环右移和带进位循环左移124

5.6.3 位右移和位左移126

5.6.4 字右移和字左移128

5.6.5 移位写入和移位读出128

5.7.1 成批复位131

5.7 数据处理指令（一）（FNC 40～FNC 49）131

5.7.2 译码和编码132

5.7.3 求置ON位总和与ON位判断134

5.7.4 平均值135

5.7.5 报警器置位和报警器复位135

5.7.6 BIN开方运算和BIN整数→二进制浮点数转换137

5.8 高速处理指令（FNC 50～FNC 59）138

5.8.1 输入／输出刷新139

5.8.3 矩阵输入140

5.8.2 刷新和滤波时间调整140

5.8.4 比较置位（高速计数器）、比较复位（高速计数器）和区间比较（高速计数器）141

5.8.5 脉冲密度和脉冲输出144

5.8.6 脉宽调制和带加减速脉冲输出146

5.9 方便指令（FNC 60～FNC 69）149

5.9.1 状态初始化149

5.9.2 数据检索150

5.9.3 绝对值式凸轮控制152

5.9.4 增量式凸轮控制153

5.9.5 示教定时器154

5.9.6 特殊定时器155

5.9.7 交替输出156

5.9.8 斜坡输出156

5.9.9 旋转工作台控制157

5.9.10 列表数据排序159

5.10 外部设备I/O（FNC 70～FNC 79）160

5.10.1 十键输入160

5.10.2 十六键输入161

5.10.3 数字开关164

5.10.4 七段码译码165

5.10.5 带锁存七段码显示166

5.10.6 方向开关166

5.10.7 ASCII码转换168

5.10.8 ASCII码打印输出169

5.10.9 读特殊功能模块170

5.10.10 写特殊功能模块171

5.11.1 串行数据传送172

5.11 外部设备SER指令（FNC 80～FNC 89）172

5.11.2 八进制位传送174

5.11.3 将十六进制数转换成ASCII码174

5.11.4 将ASCII码转换成十六进制数178

5.11.5 校验码179

5.11.6 模拟量读出（电位器值读出）181

5.11.7 电位器刻度183

5.11.8 PID运算184

5.12.1 二进制浮点数比较187

5.12 浮点数运算指令（FNC 110～FNC 139）187

5.12.2 二进制浮点数区间比较188

5.12.3 二进制浮点数→十进制浮点数变换188

5.12.4 十进制浮点数→二进制浮点数变换189

5.12.5 二进制浮点数加法190

5.12.6 二进制浮点数减法191

5.12.7 二进制浮点数乘法191

5.12.8 二进制浮点数除法192

5.12.9 二进制浮点数开方193

5.12.10 二进制浮点数→二进制整数变换193

5.12.11 浮点数SIN运算194

5.12.12 浮点数COS运算195

5.12.13 浮点数TAN运算195

5.13 数据处理指令（二）（FNC 140～FNC 149）197

5.14 定位指令（FNC 150～FNC 159）198

5.14.1 ABS当前值读取202

5.14.2 原点回归203

5.14.3 可变速脉冲输出205

5.14.4 相对位置控制206

5.14.5 绝对位置控制208

5.15 其他应用指令210

5.15.1 时钟运算指令（FNC160～FNC169）210

5.15.2 格雷码（FNC 170～FNC 171）211

5.15.3 触点比较指令（FNC 220～FNC 249）211

第6章 特殊功能模块及应用213

6.1 模拟量输入／输出模块213

6.1.1 FX0N—3A模拟量输入／输出模块213

6.1.2 FX2N—2AD模拟量输入模块214

6.1.3 FX2N—4AD模拟量输入模块219

6.1.4 FX2N—4AD-PT模拟量特殊功能模块225

6.1.5 FX2N—4AD-TC模拟量特殊功能模块228

6.1.6 FX2N—2DA模拟量输出模块232

6.1.7 FX2N—4DA模拟量输出模块237

6.2.1 FX2N—1PG脉冲发生器单元242

6.2 定位控制单元模块242

6.2.2 FX2N—10GM/FX2N-20GM定位控制器250

6.3 数据通信接口模块267

6.3.1 CC-Link系统FX2N-16CCL-M主站模块267

6.3.2 CC-Link系统FX2N-32CCL接口模块280

6.3.3 远程I/O连接系统FX2N-16LNK-M主站模块288

6.3.4 Profibus FX0N-32NT-DP接口模块290

6.3.5 Profibus FX0N-32DP-IF接口模块290

6.3.6 其他数据通信接口模块291

6.4 FX2N-1HC高速计数模块291

6.5 图形操作终端295

6.6 计算机编程软件及简易编程器303

6.6.1 FX—PCS/WIN—C/FX—PCS/WIN-E编程软件303

6.6.2 FX—20P型简易编程器306

7.1 可编程序控制器系统总体方案设计312

7.1.1 可编程序控制器系统类型312

第7章 可编程序控制器系统设计312

7.1.2 可编程序控制器系统的运行方式314

7.1.3 可编程序控制器系统设计一般流程314

7.2 可编程序控制器系统硬件设计316

7.2.1 可编程序控制器系统硬件设计依据316

7.2.2 可编程序控制器的选型316

7.2.3 可编程序控制器系统硬件设计文件318

7.3 可编程序控制器系统软件设计318

7.3.2 程序设计方法319

7.3.1 可编程序控制器系统软件设计的内容319

7.4 可编程序控制器系统供电设计及接地设计322

7.4.1 可编程序控制器系统供电设计322

7.4.2 可编程序控制器系统接地设计323

7.5 可编程序控制器使用中的几个问题325

7.5.1 节省输入／输出点的方法325

7.5.2 可编程序控制器系统设计中其他注意问题327

8.1.2 电子气动移置机械手系统结构组成330

8.1.1 概述330

8.1 电子气动移置机械手系统设计330

第8章 可编程序控制器应用实例330

8.1.3 电子气动移置机械手工艺要求332

8.1.4 电子气动移置机械手控制系统333

8.2 可编程序控制器在NH型捏合机控制系统改造中的应用337

8.2.1 概述337

8.2.2 NH型捏合机337

8.2.3 NH型捏合机可编程序控制器控制系统339

8.2.4 应用系统设计结论343

8.3 伺服电动机控制系统设计343

8.3.1 伺服电动机控制系统组成343

8.3.2 伺服电动机控制系统触摸屏控制界面设计344

8.3.3 伺服电动机参数设置347

8.3.4 伺服电动机控制系统软件程序设计348

8.4 中立柱喷胶机器人控制系统设计353

8.4.1 概述353

8.4.3 喷胶机器人控制系统354

8.4.2 喷胶机器人机械系统354

8.4.4 应用系统设计结论356

8.5 可编程序控制器在电梯控制系统中的应用356

8.5.1 概述356

8.5.2 电梯模拟系统控制要求356

8.5.3 电梯模拟系统控制系统357

8.6.1 概述363

8.6.2 工艺控制流程363

8.6 可编程序控制器在自动包装机上的应用363

8.6.3 双秤包装机控制系统364

8.7 基于CC—Link的并条生产系统的研究367

8.7.1 概述367

8.7.2 CC—Link概述368

8.7.3 系统硬件结构设计368

8.7.4 系统的应用软件设计370

8.7.5 变频器远程设备站程序编制371

8.7.6 系统设计结论373

参考文献374