图书介绍
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- 霍伟编著 著
- 出版社： 北京：高等教育出版社
- ISBN：7040139782
- 出版时间：2005
- 标注页数：207页
- 文件大小：7MB
- 文件页数：214页
- 主题词：机器人－动力学－研究生－教材；机器人控制－研究生－教材
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图书目录
绪论1
目录1
第1章 机器人运动学5
1.1 刚体位置与指向的确定5
1.2 机器人杆件坐标系的建立16
1.3 运动学问题23
1.4 速度问题31
1.5 加速度问题46
第2章 机器人动力学51
2.1 用Lagrange方程建立自由运动机器人的动力学方程51
2.2 用Newton-Euler方程建立自由运动机器人的动力学方程63
2.3 自由运动机器人的逆动力学算法73
2.4 自由运动机器人的正动力学算法80
2.5 机器人的最小惯性参数及其应用87
2.6 运动受限机器人模型及其他有关问题119
3.1 概述123
第3章 机器人控制123
3.2 独立的PD控制125
3.3 具有重力补偿的PD控制127
3.4 计算力矩法137
3.5 解出加速度控制140
3.6 机器人的最优控制144
3.7 非线性解耦及任置极点方法149
3.8 基于输入-输出稳定性理论设计的机器人控制器152
3.9 机器人的自适应控制157
3.10 机器人的变结构控制165
3.11 机器人的鲁棒控制174
3.12 运动受限机器人的位置-力混合控制181
3.13 多机器人的位置-力混合控制189
习题195
参考文献204