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第1章 绪论1

1.1 道路交通行为及其特征1

1.2 车辆安全行驶行为分析3

1.2.1 车辆纵向运动及其安全特性分析3

1.2.2 车辆横向运动及其安全特性分析6

1.2.3 交叉口中车辆行驶安全行为分析8

1.3 驾驶行为分析10

1.3.1 驾驶任务12

1.3.2 驾驶认知行为分析13

1.3.3 驾驶失误14

1.3.4 驾驶意图15

1.3.5 驾驶乐趣16

1.4 驾驶模拟与驾驶辅助系统17

1.4.1 驾驶模拟17

1.4.2 驾驶辅助系统18

1.5 车辆人机交互安全与辅助驾驶的重要意义24

本章参考文献26

第2章 驾驶本质安全化理论与方法34

2.1 驾驶本质安全化的理论依据34

2.1.1 驾驶人的多类信息处理与多维决策机制34

2.1.2 驾驶本质安全化定义与内涵36

2.2 驾驶行为及其形成因子分析38

2.2.1 驾驶行为形成模式38

2.2.2 驾驶状态意识40

2.2.3 驾驶差错的致因分析41

2.2.4 驾驶失误分析42

2.2.5 驾驶行为形成主因子43

2.3 驾驶差错恢复能力分析46

2.3.1 驾驶差错恢复能力及其特征46

2.3.2 驾驶差错恢复度计算方法47

2.4 驾驶可靠性与安全性分析50

2.4.1 驾驶可靠性分析方法50

2.4.2 驾驶可信性分析52

本章参考文献53

第3章 加减速行为分析57

3.1 加减速行为与跟驰特征分析57

3.1.1 加减速行为影响因素分析57

3.1.2 车辆跟驰行为中的驾驶人因素58

3.1.3 自适应巡航控制系统的控制策略59

3.2 基于感知阈值的安全加减速行为建模方法61

3.2.1 稳定状态下的安全时距61

3.2.2 减速时的跟驰算法62

3.2.3 加速时的跟驰算法65

3.2.4 模型仿真与分析67

3.3 车辆安全跟驰距离的建模与分析76

3.3.1 跟驰行为安全条件分析76

3.3.2 车辆安全距离建模78

3.3.3 安全跟驰距离仿真研究与分析82

本章参考文献86

第4章 换道行为分析89

4.1 换道特性分析89

4.1.1 换道行为过程分析89

4.1.2 换道行为体系91

4.2 换道行为建模与仿真93

4.2.1 车道变换安全性分析93

4.2.2 换道过程运动学特征95

4.2.3 安全距离模型96

4.2.4 换道时间的确定100

4.2.5 仿真计算101

4.3 车辆换道轨迹预测与分析103

4.3.1 基于神经网络的换道轨迹预测分析103

4.3.2 仿真结果与讨论104

本章参考文献109

第5章 数字驾驶行为分析111

5.1 数字驾驶行为及其体系结构111

5.1.1 数字驾驶行为形成的原理112

5.1.2 数字驾驶行为模型及其子系统113

5.1.3 数字驾驶系统的关键技术113

5.2 数字驾驶行为分析的理论基础115

5.2.1 智能交通信息网络环境中的数字驾驶行为116

5.2.2 数字驾驶行为分析116

5.2.3 数字驾驶差错的分类118

5.2.4 基于机器视觉的智能（认知）车辆中数字驾驶行为的控制策略119

5.3 数字驾驶可靠性与安全性分析126

5.3.1 数字驾驶可信性分析126

5.3.2 数字驾驶可信性仿真129

本章参考文献132

第6章 交叉口中驾驶认知行为与安全需求分析135

6.1 平面交叉口交通流特性135

6.1.1 交叉口冲突特性136

6.1.2 左转车流的冲突分析137

6.1.3 交叉口行人的冲突分析139

6.2 交叉口左转车辆驾驶人可接受间隙评测140

6.2.1 平面交叉口左转车辆的驾驶行为分析140

6.2.2 驾驶人接受间隙的结果分析144

6.3 交叉口中右转车辆与行人冲突的危险评价147

6.3.1 平面交叉口右转车辆的驾驶行为分析147

6.3.2 冲突危险的评价结果151

6.4 交叉口中违章穿越行人对驾驶行为的影响分析154

6.4.1 方法与数据采集154

6.4.2 违章行人对驾驶行为影响分析156

6.4.3 交通环境因素对驾驶行为的影响159

本章参考文献161

第7章 车辆生态人机界面功能分析163

7.1 车辆人机交互163

7.1.1 车辆人机关系163

7.1.2 车辆人机交互方式165

7.1.3 车辆人机界面及其功能分配166

7.2 智能交通系统中驾驶行为分析168

7.2.1 车载支持系统与辅助驾驶168

7.2.2 车辆生态人机界面特征170

7.2.3 驾驶辅助系统对车辆人机界面的匹配优化影响171

7.3 车辆人机界面的生态功能分配173

7.3.1 生态功能分配的概念框架173

7.3.2 生态驾驶界面的设计原理174

7.3.3 生态驾驶界面的设计内容与方法175

本章参考文献177

第8章 基于驾驶认知的车辆行驶安全性分析181

8.1 驾驶意图识别与建模方法181

8.1.1 换道意图分析182

8.1.2 制动意图分析183

8.1.3 模型验证与结果分析183

8.2 基于驾驶意图的跟驰工况下危险区域的界定187

8.2.1 跟驰危险区域界定的理论框架187

8.2.2 车头时距与临界碰撞时间190

8.2.3 跟驰训练样本的选取方法191

8.3 基于驾驶意图的换道行驶工况下危险区域的界定192

8.3.1 换道危险区域界定的理论框架192

8.3.2 换道可行性分析193

8.3.3 换道训练样本的选取方法194

本章参考文献195

第9章 交通行为的定量风险性评价及其安全控制197

9.1 事变树模型的理论基础197

9.1.1 道路交通事件、事变和事故间影响程度的描述199

9.1.2 道路交通事变信息量200

9.1.3 道路交通事变权重系数的确定204

9.1.4 最大模糊信息量准则204

9.2 模糊事变树模型：以车辆偏离路面事故为例204

9.2.1 模糊事变树中的符号204

9.2.2 模糊事变树的构造步骤205

9.2.3 模糊事变树的识图方法214

9.2.4 模糊事变树模型的仿真215

9.3 模糊事变树分析方法219

9.4 模糊事变树模型在交通行为分析中的应用223

9.4.1 模糊事变树模型在交叉口定量安全性评价中的应用223

9.4.2 模糊事变树模型在路网拥堵评估中的应用227

本章参考文献234

索引236