图书介绍
基于遗传神经网络的倒立摆控制研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- 黄孝平著 著
- 出版社： 重庆：重庆大学出版社
- ISBN：9787562482826
- 出版时间：2014
- 标注页数：106页
- 文件大小：12MB
- 文件页数：122页
- 主题词：智能控制－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 引言1
1.2 智能控制理论概述3
1.3 神经网络理论概述5
1.4 研究内容及意义7
1.4.1 研究的内容7
1.4.2 研究的意义8
第2章 基于神经网络的智能控制9
2.1 引言9
2.2 神经网络结构10
2.2.1 人工神经元的数学模型10
2.2.2 神经网络常用的激发函数11
2.2.3 神经网络的基本特性13
2.2.4 神经网络的基本结构13
2.3 神经网络的学习算法15
2.3.1 学习方式和学习规则15
2.3.2 BP网络学习算法17
2.4 神经网络控制的基本结构20
2.5 神经网络控制系统结构21
2.5.1 NN学习控制21
2.5.2 NN直接逆模型控制22
2.5.3 NN自适应控制23
2.6 小结25
第3章 遗传神经网络及其控制算法26
3.1 遗传算法26
3.1.1 遗传算法的工作机理26
3.1.2 GA的特点27
3.1.3 遗传算法的基本问题28
3.1.4 GA的理论研究概况30
3.2 遗传算法的改进31
3.2.1 改进的基本方法32
3.2.2 编码方式的改进32
3.2.3 评价函数32
3.2.4 初始化过程33
3.2.5 遗传算子的改进34
3.2.6 面向神经网络的遗传算法的步骤36
3.3 改进GA的神经网络控制器设计37
3.3.1 前馈神经网络的结构37
3.3.2 前馈神经网络设计39
3.3.3 改进GA的神经网络控制器设计41
3.3.4 用NNOGA训练NN权值的步骤41
3.3.5 用NNOGA训练NN权值的程序框图42
3.3.6 用NNOGA训练NN权值的数据结构43
3.3.7 用NNOGA训练NN权值的程序43
3.4 小结44
第4章 倒立摆系统及控制研究45
4.1 一级倒立摆的控制模型45
4.1.1 系统的结构45
4.1.2 系统的数学模型46
4.2 二级倒立摆的控制模型46
4.2.1 系统的结构46
4.2.2 二级倒立摆的数学模型47
4.2.3 二级倒立摆系统的参数说明48
4.3 三级倒立摆的数学模型49
4.3.1 系统的结构49
4.3.2 系统的参数说明49
4.3.3 数学模型推导50
4.4 倒立摆控制系统仿真的实现原理55
4.4.1 一级倒立摆的控制仿真56
4.4.2 二级倒立摆的控制仿真58
4.4.3 三级倒立摆的控制仿真60
4.4.4 仿真结果分析66
4.5 小结67
第5章 用遗传神经网络改进倒立摆的控制68
5.1 引言68
5.2 神经网络建模与控制69
5.2.1 一级倒立摆的神经网络控制器69
5.2.2 BP神经网络控制二级倒立摆72
5.3 基于改进遗传算法的神经网络对倒立摆的控制85
5.3.1 一级倒立摆的神经网络控制器85
5.3.2 二级倒立摆的神经网络控制器94
5.3.3 三级倒立摆的神经网络控制器96
5.4 小结98
第6章 总结与展望100
参考文献103