精密运动控制 原书第2版PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载

精密运动控制 原书第2版PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 引言1

1.1需要精密控制的领域1

1.1.1精密工程1

1.1.2微制造3

1.1.3生物技术5

1.1.4纳米技术5

1.2精密机械和工具6

1.3精密运动控制系统的应用7

1.4本书的范围8

第2章 精密跟踪运动控制9

2.1压电驱动器9

2.1.1压电驱动器配置的类型9

2.1.2数学模型10

2.1.3自适应控制15

2.2永磁直线电动机（PMLM）20

2.2.1 PMLM的类型20

2.2.2数学模型22

2.2.3力的波动23

2.2.4摩擦25

2.2.5复合控制25

2.2.6加速度控制增强32

2.2.7波动补偿38

2.2.8干扰观测及消除44

2.2.9鲁棒自适应控制51

2.2.10迭代学习控制56

第3章 控制参数的自整定63

3.1继电器自整定63

3.1.1延时继电器64

3.1.2双通道继电器整定65

3.2摩擦建模使用继电器反馈65

3.2.1摩擦辨识方法66

3.2.2模拟68

3.2.3自适应控制的初始化69

3.3继电器振荡的最优特征提取71

3.4试验72

第4章 龙门系统的协调运动控制75

4.1协调控制方案76

4.1.1经典主／从方法76

4.1.2设定点协调控制77

4.1.3整体协调控制78

4.2仿真研究79

4.2.1控制任务79

4.2.2结果80

4.3试验82

4.3.1 XY工作台——配置Ⅰ83

4.3.2 XY图表——配置Ⅱ86

4.4自适应协调控制方案88

4.4.1龙门台的动态建模88

4.4.2基于模型的自适应控制设计91

4.4.3稳定性分析93

4.4.4软件仿真93

4.4.5实施结果96

第5章 几何误差补偿98

5.1激光测量系统概述99

5.2激光测量系统的组件99

5.2.1激光头100

5.2.2干涉仪和反射器100

5.2.3测量接收机101

5.2.4测量与控制电子电路102

5.3激光校准概述102

5.3.1线性测量103

5.3.2角度测量103

5.3.3直线度测量104

5.3.4垂直测量104

5.4使用水平敏感设备的滚动测量105

5.5精度评估106

5.6影响测量精度的因素107

5.6.1线性测量误差107

5.6.2角测量误差108

5.6.3直线度测量误差108

5.6.4环境条件109

5.7总体误差模型110

5.8几何误差的查表111

5.9几何误差的参数化模型112

5.9.1径向基函数与误差建模113

5.9.2参数误差逼近113

5.9.3试验118

5.9.4使用多层神经网络误差建模121

5.10随机误差的机械补偿123

5.10.1概率方法123

5.10.2试验125

第6章 电子插值误差131

6.1海德曼插值法131

6.1.1插值界133

6.1.2校准和补偿134

6.2增强插值法134

6.2.1增强插值法的原理135

6.2.2构建一个查表135

6.2.3试验140

6.3插值的参数模型142

6.3.1插值方法的原理142

6.3.2预补偿阶段143

6.3.3插值阶段145

6.3.4试验研究146

第7章 振动监测与控制149

7.1机械设计中尽量减少振动149

7.1.1机械结构的稳定性和静定性150

7.1.2二维结构150

7.1.3三维结构154

7.2自适应陷波器159

7.2.1快速傅里叶变换161

7.2.2模拟161

7.2.3试验163

7.3实时振动分析仪164

7.3.1学习模式165

7.3.2监测模式165

7.3.3诊断模式167

7.3.4试验168

7.3.5远程监控174

7.3.6实现176

第8章 其他工程方面179

8.1规格179

8.2选择电动机和驱动器179

8.3选择光学编码器180

8.4控制平台180

8.4.1硬件结构180

8.4.2软件开发平台182

8.4.3用户界面185

8.5精度测量186

8.6数字通信协议187

8.6.1现场总线协议栈188

8.6.2常见的现场总线190

附录 激光校准光学仪器、附件和配置196

参考文献202