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0绪论1

第1篇 静力学3

1静力学基本概念与公理3

1.1静力学基本概念3

1.2静力学公理5

1.3约束的基本类型与约束力7

1.4物体的受力分析与受力图12

思考题14

习题15

2汇交力系19

2.1汇交力系实例19

2.2汇交力系的合成19

2.3汇交力系的平衡23

思考题26

习题26

3力矩理论与力偶理论29

3.1力矩理论29

3.2力偶的概念32

思考题37

习题39

4任意力系42

4.1力的平移定理42

4.2任意力系的简化43

4.3任意力系的平衡52

4.4静定与超静定概念 刚体系统的平衡57

思考题63

习题64

5静力学应用问题71

5.1平面桁架71

5.2悬索76

5.3摩擦83

思考题94

习题96

第2篇 运动学101

6点的运动101

6.1点的运动的矢量法102

6.2点的运动的直角坐标法103

6.3点的运动的自然坐标法111

6.4点的运动的极坐标法117

思考题121

习题122

7刚体的基本运动124

7.1刚体的移动124

7.2刚体的定轴转动125

思考题131

习题132

8刚体的平面运动134

8.1刚体的平面运动描述134

8.2平面图形上任意两点之间的速度关系135

8.3平面图形上任意两点之间的加速度关系143

8.4刚体绕平行轴转动的合成147

思考题150

习题152

9点的合成运动155

9.1点的合成运动的概念155

9.2速度合成定理159

9.3加速度合成定理164

9.4约束的运动学描述、运动系统的自由度与广义坐标173

思考题176

习题176

第3篇 动力学183

10动力学基本定律 质点运动微分方程183

10.1牛顿定律 惯性坐标系184

10.2质点运动微分方程185

10.3质点在非惯性坐标系中的运动191

思考题195

习题196

11动量定理201

11.1动量和冲量201

11.2动量定理204

11.3质心运动定理210

思考题213

习题214

12动量矩定理219

12.1转动惯量219

12.2质点系的动量矩227

12.3质点系动量矩定理231

12.4刚体定轴转动微分方程236

12.5刚体平面运动微分方程240

思考题243

习题246

13动能定理252

13.1力与力偶的功252

13.2动能259

13.3质点系动能定理261

13.4功率方程267

13.5势力场与势能270

13.6机械能守恒定律273

13.7动力学普遍定理的综合运用276

思考题280

习题282

14碰撞289

14.1碰撞现象及其基本假设289

14.2恢复因数290

14.3研究碰撞的矢量力学方法291

14.4碰撞中心298

思考题299

习题299

15达朗贝尔原理303

15.1惯性力的概念303

15.2达朗贝尔原理304

15.3质点系惯性力系的简化308

15.4一般转动刚体的轴承动约束力317

思考题321

习题322

16虚位移原理327

16.1虚位移的概念与分析方法327

16.2虚位移原理330

16.3广义力及以广义力表示的质点系平衡条件338

16.4势力场中质点系的平衡条件及平衡稳定性341

思考题347

习题348

17动力学普遍方程和拉格朗日方程（第二类）352

17.1动力学普遍方程352

17.2拉格朗日方程（第二类）356

17.3拉格朗日方程的初积分361

17.4哈密顿原理369

思考题377

习题377

18线性振动的基本理论381

18.1单自由度系统的自由振动381

18.2单自由度系统的受迫振动393

18.3振动的隔离399

18.4两个自由度系统无阻尼的自由振动400

18.5两个自由度系统无阻尼的受迫振动 动力减振器411

思考题415

习题415

附录A 矢量的运算419

参考文献423