图书介绍
操作机器人的控制理论与应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- （南斯拉夫）M·武科布拉托维奇，（南斯拉夫）D·斯托基奇著；叶庆凯译 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：7030022696
- 出版时间：1991
- 标注页数：375页
- 文件大小：11MB
- 文件页数：388页
- 主题词：
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图书目录
第一章 操作手动力学25
1.1 在基本力学定理的基础上构成动力学方程的方法25
1.2 操作系统完整的动力学模型47
1.3 用计算机将开式运动链的动力学模型线性化的方法50
第二章 操作手控制的综合61
2.1 引言61
2.2 控制任务的确定62
2.3 标称动力学阶段76
2.4 扰动动力学阶段86
2.5 线性最优调节器87
2.6 分散和全面控制的综合——扰动动力学阶段92
2.7 离散时间控制的综合117
2.8 一个用于控制综合的人机对话式的计算机算法129
2.9 结论136
附录2.A 全局控制的次最优性138
附录2.B 对在子系统与耦合之间进行“模型分配”的分析140
附录2.C 具有分散调节器和观测器的系统的稳定性分析144
第三章 典型操作任务的控制的综合155
3.1 引言155
3.2 沿要求的轨迹移动操作手末梢的任务165
3.3 沿指定轨迹具有要求方位地移动工件216
3.4 用负载反馈控制夹具在空间中的方位282
3.5 装配过程295
3.6 用多个处理器实现分散的和全局的控制321
3.7 结论337
附录3.A 装配用的仿真算法339
参考文献359
索引371