图书介绍
空间机构学PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- 黄真编著 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：7111025563
- 出版时间：1991
- 标注页数：272页
- 文件大小：11MB
- 文件页数：278页
- 主题词：电子技术－高等教育－中国－学术会议－文集
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图书目录
§4-2 空间第一组机构的解法和RCCC1
第一章 球面解析理论基础1
§1-1 球面三个基本公式1
目录1
§4-6 空间第二组机构的解法和RCRCR2
§1-2 球面多边形的环路方程6
换10
§1-3 球面多边形右坐标系公式及外角变10
§1-4 球面极多边形的环路方程12
§1-5 球面多边形的半角公式15
§1-6 空间复多边形的环路方程18
第二章 空间复多边形的对偶方程22
§2-1 对偶角和对偶方程22
§2-2 空间复多边形的对偶方程24
§2-3 空间复三角形及复四边形的对偶25
次级余弦公式25
§2-4 空间复五边形的对偶次级余弦公27
式27
§2-5 空间复六边形的对偶次级余弦公28
式28
§2-6 空间复七边形的对偶次级余弦公30
式30
§2-7 空间复多边形的对偶次级半角公31
式31
第三章 空间单环机构和机器人串联33
手臂33
§3-1 机构及机器人手臂的组成元素33
§3-2 空间机构的活动度36
§3-3 单环机构的等值球面机构及其分39
类39
§3-4 串联式机器人机构及其闭合回路的43
建立43
§3-5 机器人手部位置分析正解45
§3-6 机器人手臂的极限距离46
§3-7 机器人机构速度和加速度分析50
§4-1 球面4R机构分析52
分析52
第四章 球面机构和空间一组二组机构52
机构分析56
§4-3 空间一组五杆RCPCR（1）机构分58
析58
§4-4 空间一组六杆RRPRPC（1）机构60
分析60
§4-5 空间一组七杆RRPPPRR（1）机构分62
析62
机构分析64
§4-7 空间二组六杆RRRPCR（2）机构分析69
§4-8 空间1组曲柄滑块机构的解法和71
RRRPCP（1＊）机构分析71
析72
§4-9 空间二组七杆RPPRRRR（2）机构分72
第五章 空间三组四组机构分析76
§5-1 空间第三组RCRRRR（3）机构分析76
§5-2 空间第三组RRRRRC（a）机构分析80
§5-3 空间第四组机构和RSSR机构分84
析84
§5-4 空间RRRR-R-RR机构分析87
§5-5 空间一般7R机构分析90
第六章 螺旋理论基础97
§6-1 点线面的齐次表示97
§6-2 点线面相互关系及两直线的互矩101
§6-3 线矢量及旋量104
§6-4 旋量的代数运算105
§6-5 空间机构及机器人开链机构的108
Plücker坐标108
§7-1 刚体的瞬时螺旋运动113
第七章 空间机构及机器人的螺旋运动113
方程113
§7-2 刚体上作用的力螺旋116
§7-3 三个刚体的相对运动118
§7-4 机器人开链机构的螺旋运动方程121
§7-5 空间单闭环机构的螺旋运动方程124
第八章 反螺旋系与空间机构的特殊126
位形126
§8-1 反螺旋的概念126
§8-2 反螺旋系128
§8-3 空间单闭环机构的特殊位形133
§8-4 机器人开链手臂的特殊位形138
§8-5 螺旋方程的反螺旋解法141
第九章 正交螺旋系及其应用144
§9-1 正交螺旋和正交螺旋系144
§9-2 Gram-Schmidt法求正交基148
§9-3 空间物体被约束的运动151
§9-4 单环单自由度机构的铰链速度分154
析154
§9 5 单环机构杆件的瞬时运动螺旋156
§9-6 并联多环空间机构的瞬时运动螺158
旋158
第十章 刚体空间动力学基础160
§10-1 转动的非惯性系160
§10-2 非惯性系中点和刚体的运动164
§10-3 刚体的线动量、角动量和动能166
§10-4 惯量矩阵的变换及惯量椭球170
§10-5 刚体运动方程式及欧拉方程175
第十一章 空间机器人机构的动力学模178
型178
§11-1 空间机构动力学研究概述178
§11-2 动力学模型的牛顿—欧拉法180
§11-3 动力学模型的拉格朗日方程法183
§11-4 动力学模型的高斯原理法194
第十二章 影响系数的概念及其在机构198
分析中的应用198
§12-1 运动影响系数的概念198
§12-2 串联开链机构的运动影响系数202
§12-3 机器人机构分析的影响系数法206
§12-4 空间单闭环机构分析的影响系数213
法213
§12-5 球面机构分析的影响系数法217
§12-6 平面机构分析的影响系数法219
第十三章 空间并联多环机构分析的224
影响系数法（一）224
§13-1 并联多环机器人机构的一阶影响224
系数及速度分析224
系数及加速度分析228
§13-2 并联多环机器人机构的二阶影响228
§13-3 并联机器人的拉格朗日动力模型231
§13-4 具有三角形平台的并联多环机构233
实例计算233
§13-5 并联空间多环机构动态受力分析237
§13-6 并联机构位姿误差分析246
影响系数法（二）248
§14-1 6-SPS并联多环机构位置分析248
第十四章 空间并联多环机构分析的248
§14-2 空间并联多环机构的特殊位形253
§14-3 空间并联多环机构特殊位形下的256
特性分析256
§14-4 空间一般非对称多回路机构分析260
的影响系数法260
§14-5 步行机超确定输入的能量最优265
解析265
参考文献270