图书介绍
四旋翼飞行器设计与实现PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- 王瑞，丁晓青编著 著
- 出版社： 北京：清华大学出版社
- ISBN：9787302489641
- 出版时间：2018
- 标注页数：178页
- 文件大小：21MB
- 文件页数：188页
- 主题词：旋翼机－设计
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四旋翼飞行器设计与实现PDF格式电子书版下载
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图书目录
第1章 四旋翼飞行器概述与发展现状1
1.1空中机器人1
1.2国内外四旋翼飞行器的研究现状3
1.2.1国外研究现状6
1.2.2国内研究现状11
1.3四旋翼飞行器技术关键15
1.3.1总体设计优化15
1.3.2能源动力系统15
1.3.3建立数学模型15
1.3.4飞行控制16
1.3.5定位、导航与通信16
第2章 四旋翼飞行器飞行原理17
2.1基本原理17
2.2四旋翼飞行器姿态表示20
2.2.1坐标系统建立20
2.2.2姿态解算21
2.3平衡控制算法26
2.3.1四旋翼飞行器的PID调节原理26
2.3.2四旋翼飞行器的PID参数整定（利用MATLAB仿真确定理论参数）31
2.4滤波算法33
2.4.1卡尔曼滤波算法33
2.4.2互补滤波算法37
第3章 四旋翼飞行器常用通信协议39
3.1常用通信接口协议39
3.1.1 SPI39
3.1.2 12 C43
3.1.3 USART49
3.2常用RC（Radio Controller）通信协议52
3.2.1 PPM52
3.2.2 PWM53
第4章 四旋翼飞行器硬件系统设计55
4.1四旋翼飞行器系统硬件总体结构55
4.1.1主控板56
4.1.2外围传感器71
4.1.3遥控器介绍93
4.2机架的构造与电机的选用95
4.2.1机架结构与设备安装95
4.2.2电机与桨的选用96
第5章 四旋翼飞行器软件系统设计98
5.1开发工具简介98
5.1.1 CCS98
5.1.2 IAR98
5.1.3 Keil99
5.2飞行控制板控制系统软件总体设计100
5.2.1总体框架100
5.2.2初始化100
5.2.3中断处理101
5.2.4飞行控制程序中的重要变量列表101
5.3四旋翼飞行器具体功能软件实现103
5.3.1定高飞行103
5.3.2定点悬停与位移控制104
5.3.3数据传输设计109
5.3.4控制系统设计110
5.4地面站软件设计112
5.4.1地面站系统组成与图形化的界面操作设计112
5.4.2与四旋翼飞行器的通信协议114
5.4.3遥控器PPM信号捕获116
5.5上位机软件设计117
5.5.1软件功能117
5.5.2软件实现121
第6章 四旋翼飞行器制作及调试方法129
6.1飞行控制板PCB板制作与调试技术129
6.2四旋翼飞行器的组装133
6.2.1飞行器的组装步骤133
6.2.2新组装四旋翼飞行器的第一次调试过程134
6.3常见调试问题与解决方案137
6.3.1 PID参数调整经验137
6.3.2减少机械振动以提高飞行稳定性140
第7章 成功案例141
7.1竞赛作品1——2015年（瑞萨杯）全国大学生电子设计竞赛141
7.1.1题目要求141
7.1.2系统方案143
7.1.3实现方案143
7.1.4软硬件方案145
7.1.5测试146
7.2竞赛作品2——2016年（TI杯）上海市大学生电子设计竞赛147
7.2.1题目要求147
7.2.2系统方案148
7.2.3实现方案149
7.2.4硬件与程序方案150
7.2.5测试152
7.3毕业设计作品1——目标跟踪四旋翼飞行器152
7.3.1课题概述152
7.3.2硬件系统设计153
7.3.3飞行控制板软件系统设计154
7.3.4系统板软件系统设计155
7.3.5总结与展望157
7.4毕业设计作品2——基于Kinect的穿窗和手势控制四旋翼飞行器158
7.4.1课题概述158
7.4.2硬件系统概述158
7.4.3目标物体定位和追踪161
7.4.4路径规划及控制166
7.4.5总结与展望175
参考文献178