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第1章 定位控制基础知识1

1.1定位控制介绍1

1.1.1定位控制与定位控制方式1

1.1.2定位控制脉冲输出方式3

1.1.3 PLC定位控制系统的组成5

1.2伺服电动机和伺服驱动器7

1.2.1伺服电动机7

1.2.2伺服驱动器10

1.2.3偏差计数器和位置增益14

1.3脉冲当量与电子齿轮比设置16

1.3.1脉冲当量16

1.3.2电子齿轮与电子齿轮比18

1.3.3电子齿轮比的应用和设置19

1.3.4定位控制中的计算25

1.4编码器28

1.4.1编码器简介28

1.4.2编码器分类29

1.4.3增量式编码器的使用32

1.5定位控制运行模式分析38

1.5.1相对定位和绝对定位38

1.5.2原点和零点39

1.5.3原点回归模式分析40

1.5.4单速运行模式分析44

1.5.5中断定长运行模式分析46

1.5.6多速运行模式分析47

1.5.7表格定位运行模式48

1.6联动与插补分析49

1.6.1独立单轴连动与2轴同步联动49

1.6.2轨迹控制分析50

1.6.3插补控制分析52

1.6.4插补指令简介57

1.7端口电路和信号传输58

1.7.1信号回路分析法58

1.7.2端口电路结构60

1.7.3脉冲信号的传输示例64

第2章 FX PLC定位控制介绍67

2.1 FX系列PLC的定位控制功能67

2.1.1 FX1s、FX IN的定位控制功能67

2.1.2 FX2N的定位控制功能68

2.1.3 FX3U的定位控制功能69

2.2定位控制模块和控制单元70

2.2.1 FX2N的定位控制模块70

2.2.2 FX2N的定位控制单元70

2.2.3三菱PLC定位控制系统结构74

第3章 FX3U PLC定位控制技术应用76

3.1预备知识76

3.1.1 FX3U PLC新增编程软元件76

3.1.2 FX PLC定位控制相关软元件及内容含义78

3.1.3 FX特殊功能模块介绍86

3.1.4 FX3U-2HSY-ADP高速脉冲适配器介绍88

3.2特殊功能模块BFM读/写指令93

3.2.1 BFM读指令FROM93

3.2.2 BFM写指令TO95

3.2.3 BFM分时读出指令RBFM96

3.2.4 BFM分时写入指令WBFM98

3.3脉冲输出指令99

3.3.1脉冲输出指令PLSY99

3.3.2带加/减速的脉冲输出指令PLSR102

3.3.3可变速脉冲输出指令PLSV106

3.4定位控制指令109

3.4.1概述109

3.4.2原点回归指令ZRN110

3.4.3带搜索功能原点回归指令DSZR114

3.4.4相对位置定位指令DRVI119

3.4.5绝对位置定位指令DRVA122

3.4.6绝对位置数据读取指令ABS125

3.4.7中断定长定位指令DVIT128

3.4.8表格定位指令TBL132

第4章 FX3U PLC定位控制程序编制138

4.1标志位与程序基本样式138

4.1.1指令执行完成标志位M8029和M8329138

4.1.2脉冲输出状态标志位M8340、M8348和M8349140

4.2定位控制程序基本样式142

4.2.1原点回归程序基本样式142

4.2.2手动程序基本样式145

4.2.3单轴定位控制程序基本样式147

4.3定位控制程序示例153

4.3.1定位控制程序样例153

4.3.2 PLSR和PLSY指令定位控制程序编制159

4.3.3定位指令定位控制程序编制162

4.3.4表格定位指令定位控制示例171

第5章 步进电动机定位控制技术应用176

5.1步进电动机的结构和工作原理176

5.1.1步进电动机的结构176

5.1.2步进电动机工作原理177

5.1.3步进电动机性能参数与选用179

5.2步进驱动器182

5.2.1步进驱动器的结构组成182

5.2.2步进驱动器的细分183

5.2.3研控YK型步进驱动器的使用184

5.3步进电动机定位控制的应用191

5.3.1步进电动机定位控制计算191

5.3.2步进电动机定位控制程序设计193

第6章 MR-J3伺服驱动器规格及连接195

6.1产品规格与附件195

6.1.1简介195

6.1.2型号规格197

6.1.3配套伺服电动机198

6.1.4附件200

6.2端口与连接205

6.2.1端口简介205

6.2.2主电路端口说明与连接206

6.2.3位置控制模式（P）输入（I）端口说明与连接207

6.2.4位置控制模式（P）输出（O）端口说明与连接212

6.2.5 MR-J3伺服驱动器位置控制模式I/O信号连接举例215

第7章 MR-J3伺服驱动器应用220

7.1定位控制常用参数设置220

7.1.1驱动器功能参数简介220

7.1.2基本设定参数PA□□223

7.1.3增益、滤波器调整设定参数PB□□236

7.1.4扩展设定参数PC□□240

7.1.5 I/O设定参数PD□□245

7.2驱动器的显示与操作250

7.2.1操作显示面板说明250

7.2.2状态显示252

7.2.3诊断显示254

7.2.4报警显示255

7.2.5参数显示与设定256

7.2.6 I/O信号显示与输出信号强制输出258

7.2.7试运行操作260

7.3伺服驱动器的启动和调试263

7.3.1伺服驱动器的启动准备263

7.3.2伺服系统的调试265

7.4伺服驱动器故障与报警267

7.4.1故障报警概述267

7.4.2报警及其处理方法269

7.4.3警告及其处理方法273

7.4.4开机故障及常见故障分析275

第8章 FX2N-1PG定位控制技术应用278

8.1性能、端口和连接278

8.1.1性能规格278

8.1.2 LED显示与端口分配279

8.1.3端口接线281

8.1.4 1PG与步进/伺服驱动器的接线283

8.2缓冲存储器BFM285

8.2.1缓冲存储器BFM#简介285

8.2.2速度/位置单位制287

8.2.3速度/位置运行参数设置289

8.2.4控制字设置291

8.3操作模式及程序设计298

8.3.1手动（JOG）运行操作298

8.3.2原点回归运行操作300

8.3.3单速定位操作304

8.3.4中断单速定位操作306

8.3.5双速定位操作309

8.3.6外部信号双速定位操作311

8.3.7变速定位操作312

8.4应用程序设计例讲314

8.4.1单速定位往复运动314

8.4.2双速定位运动319

8.4.3双轴定位机械手程序示例326

8.5FX2N-10PG定位模块介绍335

8.5.1性能简介335

8.5.2新增功能介绍336

第9章 FX2N-20GM的组成与连接339

9.1产品结构的组成339

9.1.1简介339

9.1.2 FX2N-20GM的产品结构组成340

9.1.3 20GM控制系统配置343

9.2产品性能规格344

9.2.1电源规格344

9.2.2主要规格345

9.2.3性能规格345

9.2.4输入规格346

9.2.5输出规格347

9.3连接348

9.3.1电源接线348

9.3.2输入/输出端口的信号接线348

9.3.3 20GM与驱动器连接352

9.4故障与维护354

9.4.1故障与故障诊断354

9.4.2故障代码表356

9.4.3维护358

第10章 FX2N-20GM参数设置与指令应用359

10.1参数及其设置359

10.1.1参数简介359

10.1.2定位控制参数360

10.1.3 I/O控制参数366

10.1.4系统参数372

10.2指令及其应用375

10.2.1指令概述375

10.2.2定位控制指令377

10.2.3顺控指令390

10.3特殊辅助继电器和特殊数据寄存器406

10.3.1特殊辅助继电器406

10.3.2特殊数据寄存器408

第11章 FX2N-20GM编程软件VPS的使用413

11.1概述413

11.1.1简介413

11.1.2软件界面414

11.1.3窗口416

11.2参数的软件设置417

11.2.1定位参数417

11.2.2 I/O参数419

11.2.3系统参数420

11.3编程图标符号的应用421

11.3.1符号图标简介421

11.3.2流程符号说明423

11.3.3指令符号说明426

11.3.4功能符号说明431

11.4图形程序的编制435

11.4.1程序编制说明435

11.4.2图形程序的基本操作437

11.4.3图形程序编制基础示例439

11.4.4图形程序编制示例444

11.5图形程序的操作447

11.5.1 20GM程序的存/取操作447

11.5.2图形程序的读/写操作447

11.5.3图形程序与cod指令文本程序的转换操作450

第12章 FX2N-20GM cod指令程序的编制454

12.1预备知识454

12.1.1程序编制应知454

12.1.2 20GM的定位操作与执行方式461

12.1.3 m代码466

12.1.4 PLC对20GM的通信操作470

12.2常用控制编程示例477

12.2.1定位系统设置477

12.2.2常用控制编程示例（独立2轴）478

12.2.3常用控制编程示例（同步2轴）485

12.3PLC控制20GM编程示例488

12.3.1编程示例控制概述488

12.3.2系统的组成与电气原理图489

12.3.3定位控制的程序设计491

12.3.4 PLC梯形图程序设计493

附录A FX3U PLC定位控制特殊软元件速查列表499

附录B MR-J3伺服驱动器参数列表501

附录C FX2N-1PG定位模块一览表505

附录D FX2N-20GM定位单元一览表507

附录E 深圳研控步进电动机与适配驱动器513

参考文献515