图书介绍
并联式仿生机械腿运动学及结构设计研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本下载
- 程刚，罗勇著 著
- 出版社： 徐州：中国矿业大学出版社
- ISBN：9787564605162
- 出版时间：2009
- 标注页数：211页
- 文件大小：11MB
- 文件页数：220页
- 主题词：仿生机器人－研究
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图书目录
1绪论1
1.1研究背景1
1.2双足机器人研究现状2
1.3并联机构的研究难点11
2三自由度（2R1T）对称并联机构构型分析18
2.1引言18
2.2 2R1T对称并联机构构型综合19
2.3 2R1T对称并联机构瞬态运动学分析30
2.4本章小结37
3并联式仿生机械腿运动学分析38
3.1引言38
3.2拓扑结构描述38
3.3运动学位姿逆解分析40
3.4运动学位姿正解分析44
3.5运动学速度逆解分析47
3.6运动学速度正解分析49
3.7机构速度Jacobi矩阵分析51
3.8运动学位姿数值解分析52
3.9动平台速度与加速度分析55
3.10支链速度与加速度分析58
3.11末端执行杆件运动学分析59
3.12数值仿真62
3.13本章小结74
4并联式仿生机械腿正运动学奇异位形分析75
4.1引言75
4.2奇异位形拓扑分析描述75
4.3静力学分析76
4.4高秩奇异位形分析81
4.5本章小结103
5并联式仿生机械腿几何误差及其标定补偿分析105
5.1引言105
5.2误差建模分析106
5.3末端杆件位姿影响因素分析112
5.4灵敏度分析119
5.5运动学参数标定123
5.6本章小结131
6并联式仿生机械腿运动空间优化分析133
6.1引言133
6.2驱动杆干涉分析133
6.3运动空间分析135
6.4运动性能分析143
6.5本章小结161
7并联式仿生机械腿试制及测试163
7.1并联式仿生机械腿机械结构设计163
7.2并联式仿生机械腿控制系统设计167
7.3并联式仿生机械腿实验170
7.4实验系统改进意见182
7.5本章小结183
8全文总结184
附录189
A.1动平台坐标原点O′角加速度表达式189
A.2末端运动执行杆件端点E加速度表达式191
A.3几何误差模型中矩阵T中各元素表达式191
参考文献195